[发明专利]电动车辆及其运动控制装置、控制方法

说明书

本公开提供了一种电动车辆及其运动控制装置、控制方法，属于车辆领域。该运动控制装置包括：用于采集电动车辆状态信息的信息采集组件，用于检测电动车辆当前车速的速度检测组件，以及运动控制组件。由于该运动控制组件能够基于该状态信息准确地确定电动车辆是否具有上下台阶的需求，且能够在确定电动车辆具有上下台阶需求时，基于电动车辆的当前车速灵活控制车轮转动，使得电动车辆自动完成上下台阶，因此采用该运动控制装置控制电动车辆上下台阶的灵活性较好。

技术领域

本申请涉及车辆领域，特别涉及一种电动车辆及其运动控制装置、控制方法。

背景技术

电动车辆是一种轻便、速度快且省力的交通工具。但是，受地形地势的影响，电动车辆在行驶过程中不可避免的需要上台阶或是下台阶。

目前，电动车辆均仅能在用户的控制下完成上台阶或下台阶。例如，用户可以通过控制电动车辆的车速以驱动电动车辆完成上台阶或下台阶。

但是，相关技术的控制方法的灵活性较差。

发明内容

本申请提供了一种电动车辆及其运动控制装置、控制方法，可以解决相关技术中控制方法的灵活性较差的问题，所述技术方案如下：

一方面，提供了一种电动车辆的运动控制装置，所述装置位于所述电动车辆的车体中，所述装置包括信息采集组件、速度检测组件和运动控制组件；

所述信息采集组件用于采集所述电动车辆的状态信息，所述状态信息用于指示所述电动车辆是否具有上下台阶的需求；

所述速度检测组件用于检测所述电动车辆的当前车速；

所述运动控制组件用于：

若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有上台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，并在第一时长后，控制所述电动车辆的车轮按照大于所述第一车速的第二车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶上方；

若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有下台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于所述第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶下方。

可选的，所述电动车辆的车轮包括：位于所述车体的前端的第一车轮，所述第一车轮与所述车体通过车轮支柱连接；所述信息采集组件包括：位于所述车轮支柱与所述车体之间的压力检测组件；所述状态信息包括：所述压力检测组件采集到的压力；所述运动控制组件用于：

若检测到所述压力检测组件采集到的目标方向上的压力大于第一压力阈值，则确定所述电动车辆具有上台阶的需求；

若检测到所述压力检测组件采集到的目标方向上的压力小于第二压力阈值，则确定所述电动车辆具有下台阶的需求；

其中，所述第一压力阈值大于所述第二压力阈值，且所述目标方向与所述车轮支柱的长度方向相交。

可选的，所述目标方向与所述车轮支柱的长度方向垂直。

可选的，所述运动控制组件用于：在确定所述电动车辆具有上台阶的需求，且控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动之后，若检测到所述压力检测组件采集到的各个方向上的压力的合力小于等于压力阈值，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第二车速转动。

可选的，所述信息采集组件包括：图像采集组件，所述状态信息包括：所述电动车辆前方的环境图像；所述运动控制组件用于：

若检测到所述环境图像中，所述电动车辆的前方包括上行台阶，且所述电动车辆与所述上行台阶的间距小于间距阈值，则确定所述电动车辆具有上台阶的需求；