[发明专利]电动车辆及其运动控制装置、控制方法

权利要求书

1.一种电动车辆的运动控制装置，其特征在于，所述装置位于所述电动车辆的车体中，所述装置包括信息采集组件、速度检测组件和运动控制组件；

所述信息采集组件用于采集所述电动车辆的状态信息，所述状态信息用于指示所述电动车辆是否具有上下台阶的需求；

所述速度检测组件用于检测所述电动车辆的当前车速；

所述运动控制组件用于：

若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有上台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，并在第一时长后，控制所述电动车辆的车轮按照大于所述第一车速的第二车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶上方；

若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有下台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于所述第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶下方。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电动车辆的车轮包括：位于所述车体的前端的第一车轮，所述第一车轮与所述车体通过车轮支柱连接；所述信息采集组件包括：位于所述车轮支柱与所述车体之间的压力检测组件；所述状态信息包括：所述压力检测组件采集到的压力；所述运动控制组件用于：

若检测到所述压力检测组件采集到的目标方向上的压力大于第一压力阈值，则确定所述电动车辆具有上台阶的需求；

若检测到所述压力检测组件采集到的目标方向上的压力小于第二压力阈值，则确定所述电动车辆具有下台阶的需求；

其中，所述第一压力阈值大于所述第二压力阈值，且所述目标方向与所述车轮支柱的长度方向相交。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述目标方向与所述车轮支柱的长度方向垂直。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述运动控制组件用于：

在确定所述电动车辆具有上台阶的需求，且控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动之后，若检测到所述压力检测组件采集到的各个方向上的压力的合力小于压力阈值，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第二车速转动。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述信息采集组件包括：图像采集组件，所述状态信息包括：所述电动车辆前方的环境图像；所述运动控制组件用于：

若检测到所述环境图像中，所述电动车辆的前方包括上行台阶，且所述电动车辆与所述上行台阶的间距小于间距阈值，则确定所述电动车辆具有上台阶的需求；

若检测到所述环境图像中，所述电动车辆的前方包括下行台阶，且所述电动车辆与所述下行台阶的间距小于所述间距阈值，则确定所述电动车辆具有下台阶的需求。

6.根据权利要求1至5任一所述的装置，其特征在于，所述运动控制组件包括：控制电路和驱动电路；

所述控制电路分别与所述信息采集组件、所述速度检测组件和所述驱动电路连接，所述控制电路用于向所述驱动电路传输所述第一车速或所述第二车速；

所述驱动电路用于基于接收到的车速，驱动所述电动车辆的车轮转动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制电路还用于：

获取所述电动车辆的车辆参数，和/或，所述电动车辆所处环境的环境参数；

基于所述第一车速和获取到的参数确定所述第二车速，其中，所述第二车速与所述第一车速正相关。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取到的参数包括所述电动车辆的车辆参数和所述电动车辆所处环境的环境参数，且所述车辆参数包括：所述电动车辆的重量，所述环境参数包括：台阶的高度；

所述第二车速与所述重量正相关，且与所述高度正相关。