[发明专利]一种自动泊车方法、泊车系统、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：在停车场内行驶的过程中，采集车辆周边的环境特征信息，以判断所述车辆是否到达目标停车区域；当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径；按照所述自动泊车路径将所述车辆泊入所述目标车位；在所述当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径的步骤之前，所述方法还包括：当车辆进入停车场时，获取所述停车场的地图；所述当车辆进入停车场时，获取所述停车场的地图的步骤包括：检测车辆的GPS信号是否减弱或丢失；若是，则获取车辆的GPS定位位置；检测所述车辆的GPS定位位置与停车场的距离是否小于第一距离阈值；若是，则确定所述车辆进入停车场，并获取所述停车场的地图。

2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述在停车场内行驶的过程中，采集所述车辆周边的环境特征信息，以判断所述车辆是否到达目标停车区域的步骤包括：在所述停车场内行驶的过程中，采集所述车辆周边的环境特征信息；将采集的环境特征信息与所述停车场的地图中的环境特征信息进行匹配，确定所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息；检测所述车辆的位置信息与所述停车场的地图中的目标停车区域的距离是否小于第二距离阈值；若是，则确定所述车辆到达所述目标停车区域。

3.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径的步骤包括：当车辆到达停车场内的目标停车区域时，检测所述车辆是否能在所述目标停车区域中识别到目标车位；若是，则确定所述目标车位在车身坐标系中的坐标位置，并规划自动泊车路径；若否，则根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径。

4.一种自动泊车系统，其特征在于，所述系统包括：行驶判断模块，用于在停车场内行驶的过程中，采集车辆周边的环境特征信息，以判断所述车辆是否到达目标停车区域；路径规划模块，用于当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径；泊车入位模块，用于按照所述自动泊车路径将所述车辆泊入所述目标车位；所述系统还包括：地图获取模块，用于在所述当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径的步骤之前，当车辆进入停车场时，获取所述停车场的地图；所述地图获取模块具体用于：检测车辆的GPS信号是否减弱或丢失；若是，则获取车辆的GPS定位位置；检测所述车辆的GPS定位位置与停车场的距离是否小于第一距离阈值；若是，则确定所述车辆进入停车场，并获取所述停车场的地图。

5.根据权利要求4所述的自动泊车系统，其特征在于，所述行驶判断模块具体用于：在所述停车场内行驶的过程中，采集所述车辆周边的环境特征信息；将采集的环境特征信息与所述停车场的地图中的环境特征信息进行匹配，确定所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息；检测所述车辆的位置信息与所述停车场的地图中的目标停车区域的距离是否小于第二距离阈值；若是，则确定所述车辆到达所述目标停车区域。

6.根据权利要求4所述的自动泊车系统，其特征在于，所述路径规划模块具体用于：当车辆到达停车场内的目标停车区域时，检测所述车辆是否能在所述目标停车区域中识别到目标车位；若是，则确定所述目标车位在车身坐标系中的坐标位置，并规划自动泊车路径；若否，则根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径。