[发明专利]夹具制备方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请实施例提供夹具制备方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决相关技术中夹具制备流程复杂且制备周期长的问题。本申请实施例中，机器人上具有连接件，夹具夹持外接设备并且夹具可连接在连接件上。这样，机器人就可以通过连接件驱动外接设备作业。为了简化夹具制备过程，缩短夹具的制备周期，可预先设置夹具的主体轮廓。通过三维扫描技术，构建外接设备和连接件的外部轮廓，进而确定夹具的尺寸和与外接设备连接部位，与连接件连接部位的信息，进而准确的构建夹具的三维模型。然后采用3D打印技术，打印夹具实现了夹具的制备。整个过程操作简洁可快速的制备夹具。

技术领域

本申请涉及机械制造技术领域，特别涉及一种夹具制备方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

夹具是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之位于正确的位置，以接受施工或检测的装置。

从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便、安全地安装工件的装置，都可称之为夹具。常见的夹具包括焊接夹具、检验夹具、装配夹具、机床夹具等。针对不同应用领域，用来固定的装置可以分成医疗夹具、汽车夹具等。

随着通信技术的发展很多的设备操作可以实现远程控制，例如可通过网络控制手术机器人，让手术机器人通过夹具夹持手术刀进行手术操作。

随着科学技术的发展，夹具的类型和用途也越来越多。相关技术中，制备夹具的流程包括机械设计然后出图，基于图纸采用机加工的方式制备夹具。一套可使用的夹具从制图到制备完成可能需要数天的时间，故此制作周期长。如何缩短夹具的制备周期有待解决。

发明内容

本申请的目的是提供一种夹具制备方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决相关技术中夹具制备周期长的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种夹具制备方法，目标夹具夹持外接设备的预设夹持部位以夹住所述外接设备，所述方法包括：

对外接设备以及工业机器人终端的连接件分别进行三维扫描，得到所述外接设备以及所述连接件各自的外部轮廓信息；

基于所述连接件的三维模型、所述外接设备的三维模型以及所述连接件所述外接设备和所述目标夹具的连接关系，确定所述目标夹具的三维模型；

基于所述目标夹具的三维模型、采用三维打印技术打印所述目标夹具。

在一些实施例中，所述基于所述连接件的三维模型、所述外接设备的三维模型以及所述连接件所述外接设备和所述目标夹具的连接关系，确定所述目标夹具的三维模型，包括：

基于所述外接设备的三维模型中所述预设夹持部位的尺寸，确定所述目标夹具的尺寸；并，基于所述连接件的三维模型中第一连接部位的部位信息确定所述目标夹具上的第二连接部位的部位信息；其中，所述第一连接部位和所述第二连接部位连接以将所述目标夹具连接到所述连接件上；

基于所述目标夹具的尺寸、所述第二连接部位的部位信息以及所述目标夹具的预设形状，确定所述目标夹具的三维模型。

在一些实施例中，所述目标夹具包括多个拼接部件，所述多个拼接部件拼接出所述目标夹具；所述多个拼接部件之间通过紧固件连接，所述确定所述目标夹具的三维模型之后，所述方法还包括：

对所述三维模型进行切割处理，得到各个所述拼接部件的三维模型，并为每个拼接部件配置紧固件安装部。

在一些实施例中，所述目标夹具与所述连接件通过紧固件连接；所述基于所述连接件的三维模型中第一连接部位的部位信息确定所述目标夹具上的第二连接部位的部位信息，包括：

识别所述连接件的三维模型中所述第一连接部位中的孔位以及各个孔位的孔规格；

基于识别的所述各个孔位以及所述各个孔位的孔规格，确定所述第二连接部位的各个孔位和孔规格。