[发明专利]一种点云地图构建方法、装置、设备及计算机存储介质

说明书

本发明公开了一种点云地图构建方法、装置、设备及计算机存储介质。一种点云地图构建方法包括：获取目标时刻对应的第一点云轨迹和目标时刻的定位信号的状态信息；当状态信息为第一状态时，根据预设第一闭环检测算法对第一点云轨迹闭环检测，生成第一点云轨迹对应的第一轨迹约束条件；基于第一轨迹约束条件和第一点云轨迹生成点云地图。根据本发明实施例，能够提高闭环检测的鲁棒性，有效减少累计误差，实现快速构建全局一致的点云地图。

技术领域

本发明属于高精度地图技术领域，尤其涉及一种点云地图构建方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

随着车辆自动驾驶技术的发展，车辆在开放道路上的自动驾驶，常常需要结合高精度地图对车辆自动驾驶作为参考。例如，通过高精度地图可以用于无人驾驶路径规划，还可以应用于无人驾驶定位等。

点云地图是高精度地图的一个非常重要的图层，目前，主要依据激光同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)构建点云地图。在激光SLAM的运行过程中，理想情况下，车辆在相同地点的位置和姿态是相同的，但由于传感器存在噪声和测量带来的误差，会使累计误差越来越多，车辆即使回到之前经过的相同地点，得到位置和姿态会相差很大，导致车辆的轨迹无法形成闭环，从而无法有效构建得到全局一致的点云地图。

发明内容

本发明实施例提供一种点云地图构建方法、装置、设备及计算机存储介质，能够提高闭环检测的鲁棒性，有效减少累计误差，实现快速构建全局一致的点云地图。

第一方面，本发明实施例提供一种点云地图构建方法，方法包括：

获取目标时刻对应的第一点云轨迹和目标时刻的定位信号的状态信息；

当所述状态信息为第一状态时，根据预设第一闭环检测算法对第一点云轨迹闭环检测，生成第一点云轨迹对应的第一轨迹约束条件；

基于第一轨迹约束条件和第一点云轨迹生成点云地图。

在第一方面的一些可实现方式中，预设第一闭环检测算法为Scan Context算法。

在第一方面的一些可实现方式中，基于第一轨迹约束条件和第一点云轨迹生成点云地图，包括：

确定预设第一时间段内第一轨迹约束条件的第一数量，其中，第一预设时间段为目标时刻之前的时间段；

当第一数量大于预设第一阈值时，根据每个第一轨迹约束条件修正第一轨迹约束条件对应的第一点云轨迹，得到修正后的第一点云轨迹集；

根据修正后的第一点云轨迹集，生成点云地图。

在第一方面的一些可实现方式中，当状态信息为第二状态时，方法还包括：

根据预设第二闭环检测对第一点云轨迹闭环检测，生成第一点云轨迹对应的第二轨迹约束条件；

确定预设第一时间段内第一轨迹约束条件的第一数量，包括：

确定预设第一时间段内第一轨迹约束条件和第二轨迹约束条件的和，得到第一数量；

当第一数量大于预设第一阈值时，根据每个第一轨迹约束条件修正第一轨迹约束条件对应的第一点云轨迹，得到修正后的第一点云轨迹集，包括：

根据每个第一轨迹约束条件修正第一轨迹约束条件对应的第一点云轨迹，以及第二轨迹约束条件对应的第一点云轨迹，得到修正后的第一点云轨迹集。

在第一方面的一些可实现方式中，在获取目标时刻对应的第一点云轨迹之前，方法还包括：

获取预设第一时间段内的第一点云数据集；

基于第一预设点云配准算法和预设第一时间段内的第一点云数据集，生成第一点云轨迹。