[发明专利]一种点云地图构建方法、装置、设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种点云地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标时刻对应的第一点云轨迹和目标时刻的定位信号的状态信息；

当所述状态信息为第一状态时，根据预设第一闭环检测算法对所述第一点云轨迹闭环检测，生成所述第一点云轨迹对应的第一轨迹约束条件；

基于所述第一轨迹约束条件和所述第一点云轨迹生成所述点云地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设第一闭环检测算法为ScanContext算法。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一轨迹约束条件和所述第一点云轨迹生成所述点云地图，包括：

确定预设第一时间段内所述第一轨迹约束条件的第一数量，其中，所述第一预设时间段为所述目标时刻之前的时间段；

当所述第一数量大于预设第一阈值时，根据每个所述第一轨迹约束条件修正所述第一轨迹约束条件对应的第一点云轨迹，得到修正后的第一点云轨迹集；

根据所述修正后的第一点云轨迹集，生成所述点云地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述状态信息为第二状态时，所述方法还包括：

根据预设第二闭环检测对所述第一点云轨迹闭环检测，生成所述第一点云轨迹对应的第二轨迹约束条件；

所述确定所述预设第一时间段内所述第一轨迹约束条件的第一数量，包括：

确定所述预设第一时间段内所述第一轨迹约束条件和所述第二轨迹约束条件的和，得到第一数量；

所述当所述第一数量大于预设第一阈值时，根据每个所述第一轨迹约束条件修正所述第一轨迹约束条件对应的第一点云轨迹，得到修正后的第一点云轨迹集，包括：

根据每个所述第一轨迹约束条件修正所述第一轨迹约束条件对应的第一点云轨迹，以及所述第二轨迹约束条件对应的第一点云轨迹，得到所述修正后的第一点云轨迹集。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标时刻对应的第一点云轨迹之前，所述方法还包括：

获取所述预设第一时间段内的第一点云数据集；

基于第一预设点云配准算法和所述预设第一时间段内的第一点云数据集，生成所述第一点云轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设第一闭环检测算法对所述第一点云轨迹闭环检测，生成所述第一点云轨迹对应的第一轨迹约束条件，包括：

获取目标时刻的第二点云数据的描述子；

根据所述第二点云数据的描述子和所述第一点云数据集的预设K维检索树，从所述第一点云数据集中确定第一预设数量的与所述第二点云数据相似度满足预设第三阈值的第三点云数据；

根据第二预设点云配准算法，确定所述第一预设数量的第三点云数据中与所述第二点云数据匹配的第三点云数据，得到第四点云数据；

根据所述第二点云数据与所述第四点云数据，生成所述第一轨迹约束条件。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述获取目标时刻对应的第一点云轨迹和目标时刻的定位信号的状态信息之前，所述方法还包括：

在第二预设时间段内，根据所述预设第一闭环检测算法和所述预设第二闭环检测算法分别对第二点云轨迹闭环检测，得到第一检测结果和第二检测结果，其中，所述第二预设时间段为所述第一预设时间段之前的时间段；

根据所述第一检测结果和第二点测结果，确定所述预设第一阈值。

8.一种点云地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标时刻对应的第一点云轨迹和目标时刻的定位信号的状态信息；

检测模块，用于当所述的状态信息为第一状态时，根据预设第一闭环检测算法对所述第一点云轨迹闭环检测，生成所述第一点云轨迹对应的第一轨迹约束条件；

地图生成模块，用于基于所述第一轨迹约束条件和所述第一点云轨迹生成所述点云地图。