[发明专利]提高定位精度和鲁棒性的无线电信息融合定位方法

权利要求书

1.一种提高定位精度和鲁棒性的无线电信息融合定位方法，其特征是：具体含有以下步骤：

步骤1、采集移动台的原始位置信息；

步骤2、对所采集的原始位置信息进行预处理，提取和移动台位置相关的移动台位置特征参数；

步骤3、以移动台位置特征参数为基础，使用数据层信息融合算法，将原始位置信息进行融合，得到移动台位置的估计值；

步骤4、使用决策层信息融合算法，将移动台位置的估计值进行融合，得到移动台位置的精估值；

步骤5、根据移动台位置的精估值反过来推算出移动台位置特征推算参数，移动台位置特征推算参数和移动台位置特征参数之间存在均方误差，遍历和移动台位置相关的所有的移动台位置特征参数，直到得到移动台位置特征推算参数和移动台位置特征参数之间的最小均方误差；

步骤6、如果最小均方误差大于预设值，则对数据层信息融合算法和决策层信息融合算法进行修正，然后转到步骤3；

如果最小均方误差小于或等于预设值，则转到步骤7；

步骤7、将移动台位置的精估值作为最终的融合定位结果；

步骤8、结束。

2.根据权利要求1所述的提高定位精度和鲁棒性的无线电信息融合定位方法，其特征是：所述步骤2中，对原始位置信息进行预处理的过程为：基于射线跟踪的定位技术，使用单个定位站对多径定位信号的TOA和AOA测量值，基于无线信号传播环境模型实现对信号传播路径的跟踪，根据跟踪结果构建虚拟定位站，运用基于距离的定位算法对移动台位置进行解算，得到移动台位置的粗估值，该粗估值表示为：式中i表示第i个粗估值；该粗估值即为移动台位置特征参数。

3.根据权利要求2所述的提高定位精度和鲁棒性的无线电信息融合定位方法，其特征是：所述步骤3具体为：为每个粗估值赋予相应的权值，对粗估值进行加权求和，得到移动台位置的估计值，表示为：

式中，N为粗估值的个数，为移动台位置的估计值，和为归一化权值，

4.根据权利要求3所述的提高定位精度和鲁棒性的无线电信息融合定位方法，其特征是：所述步骤6中，对数据层信息融合算法进行修正是指：根据最小均方误差调整移动台位置的粗估值的权值。

5.根据权利要求1所述的提高定位精度和鲁棒性的无线电信息融合定位方法，其特征是：所述步骤4中，决策层信息融合算法为：根据贝叶斯理论，首先在决策层输入移动台位置的估计值的假设集，然后将所有假设送至数据层去证实，数据层计算每个假设的似然值后送回决策层，决策层融合采用加权方法获取移动台最终位置的后验分布；移动台位置的精估值从后验分布得出。

6.根据权利要求1所述的提高定位精度和鲁棒性的无线电信息融合定位方法，其特征是：所述步骤6中的预设值根据人工经验获得。