[发明专利]一种防倾覆爬壁机器人及控制方法

说明书

本申请提供一种防倾覆爬壁机器人及控制方法，涉及机器人技术领域。包括：控制器、爬壁机器人本体、设置在爬壁机器人本体的姿态传感器、设置在爬壁机器人本体内的电机、设置在电机输出端的电流传感器；控制器分别与姿态传感器、电机、电流传感器通信连接；姿态传感器用于采集爬壁机器人本体的姿态信息，并将姿态信息发送给控制器；电流传感器用于检测电机输出端的实际电流值，并将实际电流值发送给控制器；控制器用于判断实际电流值是否小于姿态信息对应的下限额定电流值，若是，则控制爬壁机器人本体内的电机停止转动，使得爬壁机器人本体停止运动。本方案，可防止爬壁机器人本体发生倾覆的危险，达到对爬壁机器人进行防倾覆控制的可靠性的目的。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种防倾覆爬壁机器人及控制方法。

背景技术

爬壁机器人，是一种在导磁壁面上进行检测、焊接、打磨等的一种自动化机器人。但爬壁机器人的作业场景大多属于高空作业，需要对爬壁机器人行走姿态进行检测，确定爬壁机器人在作业的壁面上是否存在发生倾覆坠落的风险，以确保爬壁机器人在负载下能稳定地在垂直的壁面上吸附与爬行，提高爬壁机器人作业的安全性。

目前，是通过在爬壁机器人本体上的行走轮上设置压力传感器，并根据爬壁机器人对作业壁面产生的压力值，防止爬壁机器人发生倾覆的危险，减少爬壁机器人发生倾覆的风险。

但是，采用现有的控制方式，由于爬壁机器人的行走会对设置在行走轮上的压力传感器产生一定的磨损，导致压力传感器采集的压力值准确性偏低，进而影响对爬壁机器人进行防倾覆控制的可靠性。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种防倾覆爬壁机器人及控制方法，以防止爬壁机器人本体发生倾覆的危险，达到对爬壁机器人进行防倾覆控制的可靠性的目的。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种防倾覆爬壁机器人，包括：控制器、爬壁机器人本体、设置在所述爬壁机器人本体上的姿态传感器、设置在所述爬壁机器人本体内的电机、设置在所述电机输出端的电流传感器；

所述控制器分别与所述姿态传感器、所述电机、所述电流传感器通信连接；

所述姿态传感器用于采集所述爬壁机器人本体的姿态信息，并将所述姿态信息发送给所述控制器；

所述电流传感器用于检测所述电机输出端的实际电流值，并将所述实际电流值发送给所述控制器；

所述控制器用于判断所述实际电流值是否小于所述姿态信息对应的下限额定电流值，若是，则控制所述爬壁机器人本体内的电机停止转动，以使得所述爬壁机器人本体停止运动。

可选地，所述控制器还用于在所述实际电流值小于所述姿态信息对应的下限额定电流值时，输出报警信息，所述报警信息用于提示用户所述爬壁机器人本体停止运动。

可选地，还包括：报警模块；

所述报警模块与所述控制器通信连接，用于接收所述控制器输出的报警信息，并输出与所述报警信息对应的报警信号。

可选地，所述报警模块包括：蜂鸣器、指示灯或显示屏。

第二方面，本申请实施例还提供了一种防倾覆爬壁机器人控制方法，所述方法包括：

获取爬壁机器人本体的姿态信息；

根据所述姿态信息，确定所述姿态信息对应的下限额定电流值；

获取所述爬壁机器人本体的电机输出端的实际电流值；

判断所述实际电流值是否小于所述下限额定电流值，若是，则控制所述爬壁机器人本体内的电机停止转动，以使得所述爬壁机器人本体停止运动。