[发明专利]一种防倾覆爬壁机器人及控制方法

权利要求书

1.一种防倾覆爬壁机器人，其特征在于，包括：控制器、爬壁机器人本体、设置在所述爬壁机器人本体上的姿态传感器、设置在所述爬壁机器人本体内的电机、设置在所述电机输出端的电流传感器；

所述控制器分别与所述姿态传感器、所述电机、所述电流传感器通信连接；

所述姿态传感器用于采集所述爬壁机器人本体的姿态信息，并将所述姿态信息发送给所述控制器；

所述电流传感器用于检测所述电机输出端的实际电流值，并将所述实际电流值发送给所述控制器；

所述控制器用于判断所述实际电流值是否小于所述姿态信息对应的下限额定电流值，若是，则控制所述爬壁机器人本体内的电机停止转动，以使得所述爬壁机器人本体停止运动；其中，所述下限额定电流值为所述爬壁机器人本体在管道上发生倾覆的临界电流值。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制器还用于在所述实际电流值小于所述姿态信息对应的下限额定电流值时，输出报警信息，所述报警信息用于提示用户所述爬壁机器人本体停止运动。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，还包括：报警模块；

所述报警模块与所述控制器通信连接，用于接收所述控制器输出的报警信息，并输出与所述报警信息对应的报警信号。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述报警模块包括：蜂鸣器、指示灯或显示屏。

5.一种防倾覆爬壁机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取爬壁机器人本体的姿态信息；

根据所述姿态信息，确定所述姿态信息对应的下限额定电流值，其中，所述下限额定电流值为所述爬壁机器人本体在管道上发生倾覆的临界电流值；

获取所述爬壁机器人本体的电机输出端的实际电流值；

判断所述实际电流值是否小于所述下限额定电流值，若是，则控制所述爬壁机器人本体内的电机停止转动，以使得所述爬壁机器人本体停止运动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

输出报警信息，所述报警信息用于提示用户所述爬壁机器人本体停止运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述输出报警信息，包括：

将所述报警信息发送给报警模块，由报警模块输出与所述报警信息对应的报警信号。

8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取爬壁机器人本体的姿态信息，包括：

获取由姿态传感器采集的所述爬壁机器人本体的姿态信息。

9.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述爬壁机器人本体的电机输出端的实际电流值，包括：

获取由电流传感器采集的所述爬壁机器人本体的电机输出端的实际电流值。

10.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括：水平姿态、垂直姿态或非水平垂直姿态；

根据所述姿态信息，确定所述姿态信息对应的下限额定电流值，包括：

根据所述姿态信息，从预设的映射表中读取所述姿态信息对应的下限额定电流值。