[发明专利]可行驶空间规划方法及设备

说明书

本申请实施例提供一种可行驶空间规划方法及设备。在本申请实施例中，利用设定坐标系，建立自主移动设备所处区域空间在设定坐标系下的代价地图；并基于代价地图，在障碍物周边探索自主移动设备的可行驶空间，减少了对空白区域的探索，有助于提升可行驶空间探索效率。

技术领域

本申请涉及智能决策技术领域，尤其涉及一种可行驶空间规划方法及设备。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，自主移动设备逐渐进入人们的生活。自主移动设备在自主移动过程中，需要进行可行驶空间探索，再基于探索出的可行驶空间，进行行驶路线规划，之后，沿着规划好的行驶路线移动。可行驶空间探索的效率，直接影响后续路线规划的效率。因此，提高可行驶空间的探索效率成为本领域技术人员需要持续研究的问题。

发明内容

本申请的多个方面提供一种可行驶空间规划方法及设备，用以提高可行驶空间规划效率。

本申请实施例提供一种可行驶空间规划方法，包括：

获取自主移动设备所处区域在设定坐标系下的代价地图；

根据障碍物在所述代价地图中的障碍物投影位置信息，控制所述自主移动设备在设定坐标系中的目标投影在所述障碍物的投影的周边移动，以获得所述目标投影向目的地移动过程中在代价地图中产生的目标投影位置信息；

基于所述目标投影位置信息和所述障碍物投影位置信息，对所述目标投影和所述障碍物的投影进行碰撞检测；

根据碰撞检测结果，确定所述自主移动设备在相应障碍物周边的可行驶空间。

本申请实施例还提供一种计算设备，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器耦合至所述存储器，用于执行所述计算机程序以用于执行上述可行驶空间规划方法中的步骤。

本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：机械本体以及设置于所述机械本体内的用于执行上述可行驶空间规划方法的计算设备。

本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行上述可行驶空间规划方法中的步骤。

在本申请实施例中，利用设定坐标系，建立自主移动设备所处区域空间在设定坐标系下的代价地图；并基于代价地图，在障碍物周边探索自主移动设备的可行驶空间，减少了对空白区域的探索，有助于提升可行驶空间探索效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请实施例提供的横纵向采样动态规划可行驶空间的过程示意图；

图1b为本申请实施例提供的Lattice规划方法规划出的可行驶空间效果示意图；

图1c为本申请实施例提供的维诺图方法规划可行驶空间的过程示意图；

图2a为本申请实施例提供的可行驶空间规划方法的流程示意图；

图2b为本申请实施例提供的确定膨胀区域方法的示意图；

图2c为本申请实施例提供的Frenet坐标系构建过程示意图；

图2d为本申请实施例提供的模拟自主移动设备向目的地移动过程示意图；

图2e为本申请实施例提供的代价地图构建方法的流程示意图；

图2f为本申请实施例提供的可行驶空间规划方法的流程示意图；

图2g为本申请实施例提供的探索出的搜索树的结构示意图；