[发明专利]可行驶空间规划方法及设备

权利要求书

1.一种可行驶空间规划方法，其中，包括：

获取自主移动设备所处区域在设定坐标系下的代价地图；

根据障碍物在所述代价地图中的障碍物投影位置信息，控制所述自主移动设备在设定坐标系中的目标投影在所述障碍物的投影的周边移动，以获得所述目标投影向目的地移动过程中在代价地图中产生的目标投影位置信息；

基于所述目标投影位置信息和所述障碍物投影位置信息，对所述目标投影和所述障碍物的投影进行碰撞检测；

根据碰撞检测结果，确定所述自主移动设备在相应障碍物周边的可行驶空间。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述设定坐标系为Frenet坐标系，所述方法还包括：

按照设定的采样间隔，在Frenet坐标系的参考线的左右两侧分别设置多条采样曲线，所述多条采样曲线为所述参考线的平行曲线；

所述根据障碍物在所述代价地图中的障碍物投影位置信息，控制所述自主移动设备在设定坐标系中的目标投影在所述障碍物的投影周边移动，包括：

根据所述障碍物投影位置信息，从所述多条采样曲线中确定所述代价地图中分布有障碍物的采样曲线；

从分布有障碍物的采样曲线中，获取与所述自主移动设备距离最近的边界采样曲线；

获取所述自主移动设备与所述边界采样曲线之间的无障碍物分布的目标采样曲线；

控制所述目标投影朝着所述目标采样曲线的方向向前移动，以获得所述目标投影向目的地移动在所述代价地图中产生的一个目标投影位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据障碍物在所述代价地图中的障碍物投影位置信息，确定所述代价地图中分布有障碍物的采样曲线，包括：

根据所述障碍物投影位置信息，获取所述障碍物在槽线上的分布；所述槽线为与所述参考线的起点的切线垂直的横向轴线；

根据所述障碍物在槽线上的分布，获取被障碍物占据的槽位；

将所述被障碍物占据的槽位所在的采样曲线，作为所述分布有障碍物的采样曲线。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制所述目标投影朝着所述目标采样曲线的方向移动，包括：

将所述目标投影从当前位置朝着第一采样曲线的方向向前移动设定距离，得到所述目标投影在所述代价地图中的第一投影位置；

其中，所述第一采样曲线为所述目标采样曲线中所述目标投影当前所在的采样曲线，或者，为所述目标采样曲线中位于所述目标投影左侧且与所述目标投影距离最近的采样曲线，或者，为所述目标采样曲线中位于所述目标投影右侧且与所述目标投影距离最近的采样曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述目标投影位置信息和所述障碍物投影位置信息，对所述目标投影和所述障碍物的投影进行碰撞检测，包括：

根据所述目标投影的大小、所述障碍物投影位置信息及所述代价地图中的膨胀区域，判断移动到所述第一投影位置的目标投影是否与所述障碍物的投影存在重叠以及判断移动到所述第一投影位置的目标投影的中心是否落入所述膨胀区域；

若判断结果均为否，则确定所述目标投影在所述第一投影位置与所述障碍物的投影无碰撞。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，还包括：

以所述自主移动设备当前位置为根节点；

所述根据碰撞检测结果，确定所述自主移动设备的可行驶空间，包括：

在所述目标投影在所述第一投影位置与所述障碍物的投影无碰撞的情况下，基于所述第一投影位置进行前向启发式搜索，以确定所述根节点的子树；

根据所述根节点及所述根节点的子树所形成的搜索树，确定所述自主移动设备在相应障碍物周边的可行驶空间。