[发明专利]气瓶抓取专用机器人

说明书

本发明涉及一种气瓶抓取专用机器人，包括竖直的导轨和升降架，升降架上设有传感器、电机和转轮，电机驱动转轮转动，转轮下端设有气瓶夹具和瓶阀夹具，瓶阀夹具夹紧气瓶阀，气瓶夹具包括两相互垂直的滑轨，滑轨两端设有滑块，相邻两滑块之间铰接一连杆，四条连杆形成平行四边形，一条滑轨上两第一滑块由伸缩组件驱动，另一滑轨上的两第二滑块下端连接夹紧架，夹紧架下端内侧形成钳口，伸缩组件驱动第一滑块向两端运动时，第二滑块向中间运动，夹紧架向中间运动，钳口夹紧气瓶。本发明实现了将气瓶从集装格中取出并定位的过程，为充装气体做好准备。

技术领域

本发明涉及一种气瓶充装设备，具体涉及一种气瓶传输定位设备。

背景技术

在智能气体充装工序中，首先要将散装格连同其中的气瓶运送到指定的位置，再取出气瓶，充装气体。目前缺少从散装格中取出单独气瓶及瓶口方向定位的设备。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供了一种气瓶抓取专用机器人。

本发明的目的是通过以下技术手段实现的：

包括竖直的导轨和升降架，升降架上设有传感器、电机和转轮，电机驱动转轮转动，转轮下端设有气瓶夹具和瓶阀夹具，瓶阀夹具夹紧气瓶阀，气瓶夹具包括两相互垂直的滑轨，滑轨两端设有滑块，相邻两滑块之间铰接一连杆，四条连杆形成平行四边形，一条滑轨上两第一滑块由伸缩组件驱动，另一滑轨上的两第二滑块下端连接夹紧架，夹紧架下端内侧形成钳口，伸缩组件驱动第一滑块向两端运动时，第二滑块向中间运动，夹紧架向中间运动，钳口夹紧气瓶。

优选的方案，瓶阀夹具包括两个相对的平行气缸，气爪向中间运动夹紧瓶阀。

与现有技术相比本发明具有以下明显的优点：实现了将气瓶从集装格中取出并定位的过程，为充装气体做好准备。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；图2为气瓶夹具的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。

如图所示的气瓶抓取专用机器人，包括竖直的导轨430和升降架440，升降架440沿导轨130上下滑动，升降架440上设有电机436和转轮438，电机436通过同步带437带动转轮438转动，转轮438轴的下端固定气瓶夹具和连接架，连接架上设有瓶阀夹具。

气瓶夹具包括两相互垂直的滑轨，滑轨两端设有滑块，分别是第一滑块和第二滑块，想念两滑块之间铰接一连杆，共有四条连杆，形成相系铰接的平行四边形，一条滑轨上的第一滑块4341由气缸435驱动，另一滑轨上的两第二滑块4342下端连接夹紧架439，夹紧架436下端内侧形成钳口，气缸435驱动第一滑块4341向滑轨两端运动时，平行四边形的第一滑块4341所在的对角线增大，迫使平行四边形的第二滑块4342的对角线变短，第二滑块向中间运动，夹紧架439向滑轨中间运动，钳口夹紧气瓶7，反之松开气瓶7。

瓶阀夹具包括两个相对的平行气缸4321，两个卡块4322固定在气爪上，气爪向中间运动夹紧瓶阀。电机436带动转轮438转动，进而带动气瓶7转动，由转动到传感器时，停止转动，这实现粗定位，平行气缸4321带动卡块4322向中间运动，夹紧气阀，气瓶7微转动，实现精确定位，平行气缸4321松开，定位完成。

工作时，将气瓶抓取专用机器人移动定位到集装格上方后，升降架440下降将，气瓶夹具下落，气缸435伸出，钳口夹紧气瓶7，升降架440上升，电机436带动气瓶7旋转，旋转到时传感器位置，瓶阀夹具将瓶阀夹紧定位后松开，瓶阀充气口准确定位，本机构移动到充装区域后升降架440下降，松开气瓶7，本机构移回伪装格位置。