[发明专利]一种五觉特种机器人

说明书

本发明公开了一种五觉特种机器人，包括：履带式底盘；机器人躯体，设置在履带式底盘的前部，机器人躯体的左右两侧各设有一个机械臂，机械臂的关节设有力矩传感器；视觉模块和听觉模块，设置在机器人躯体上；气体采集模块和气体检测模块设置在履带式底盘的后部，并且气体采集模块设置在气体检测模块的上方，机械臂控制器设置在履带式底盘的中部，液体采集模块和总控系统设置在机械臂控制器的上方，并且液体采集模块位于靠近机器人躯体的前侧，固体采集模块设置在总控系统的上方。本发明的五觉特种机器人，具备人类视、听、嗅、味、触五大感知系统，能够有效保持自身平衡，并能够稳定行驶以进行多重作业。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种五觉特种机器人。

背景技术

在一些高危工作环境中，意外事故时有发生，比如石油化工厂、煤矿采集区、核电站等，事故的发生通常伴随有毒有害气体和液体的泄漏，特别是对于存在有毒、易燃气体或液体泄漏的事故，会存在爆炸的可能，事故现场的种种危险情况，对救灾人员的生命安全造成极大威胁。因此，亟需一种能够进行多重作业的特种机器人，可在救灾人员进入事故现场之前帮助救灾人员预先进行环境侦测，包括对环境中的气、液、固进行实时检测和/或进行样本采集以做后续检测，以便救灾人员采取应对措施。

机器人完成上述的多重作业，需要配置一定的功能模块，必然会显著增加机器人的负载。但是现有的机器人，较多地被应用于专门的装配工序中或特定的生活化场合，比如在生产线上固定设置，用于进行某个生产工序，或者在商场、景区等公共场合作为引导机器人，或者在餐厅传送菜品等，整体上工作环境比较简单，工作内容比较单一，因此，机器人的结构较为简单，通常为单个机械臂进行操作，或者在机器人躯干上设置简单的结构或者负载少量的结构，比如设置放置台用于放置菜品，或者设置触屏屏幕供用户操作，整体结构负载能力有限，特别是在高负载中行驶更受限制。

因此，在对特种机器人的设计和研究中，在高负载的需求前提下，如何使机器人保持自身平衡，并能够稳定行驶以进行多重作业是一个重要且关键的问题。

因此，现有技术有待改进和发展。

发明内容

本发明提供了一种五觉特种机器人，具备人类视、听、嗅、味、触五大感知系统，能够有效保持自身平衡，并能够稳定行驶以进行多重作业。

为解决其技术问题，本发明提供的五觉特种机器人，包括：

履带式底盘；

机器人躯体，设置在所述履带式底盘的前部，所述机器人躯体的左右两侧各设有一个机械臂，所述机械臂的关节设有力矩传感器；

视觉模块和听觉模块，设置在所述机器人躯体上；

上装模块，设置在所述履带式底盘的中后部，所述上装模块包括固体采集模块、液体采集模块、气体采集模块、气体检测模块、用于控制所述机械臂的机械臂控制器、以及所述五觉特种机器人的总控系统；

所述气体采集模块和气体检测模块设置在所述履带式底盘的后部，并且所述气体采集模块设置在所述气体检测模块的上方，所述机械臂控制器设置在所述履带式底盘的中部，所述液体采集模块和总控系统设置在所述机械臂控制器的上方，并且所述液体采集模块位于靠近所述机器人躯体的前侧，所述固体采集模块设置在所述总控系统的上方。

进一步地，上装模块通过安装框架设置在所述履带式底盘上，所述安装框架包括底板、第一支架、第二支架和第三支架，

所述第一支架在所述底板的上方与所述底板连接，以与所述底板形成第一安装室，所述第二支架在所述第一支架的中部上方与所述第一支架连接，以与所述第一支架形成第二安装室，所述第三支架在所述第一支架的后部上方与所述第一支架连接，以与所述第一支架形成第三安装室，所述第一支架的前部顶部形成第一安装位，所述第二支架的顶部形成第二安装位，

所述机械臂控制器和气体检测模块设置在所述第一安装室内，所述总控系统设置在所述第二安装室内，所述气体采集模块设置在所述第三安装室内，所述液体采集模块设置在所述第一安装位上，所述固体采集模块设置在所述第二安装位上。