[发明专利]一种五觉特种机器人

权利要求书

1.一种五觉特种机器人，其特征在于，包括：

履带式底盘（100）；

机器人躯体（200），设置在所述履带式底盘（100）的前部，所述机器人躯体（200）的左右两侧各设有一个机械臂（210），所述机械臂（210）的关节设有力矩传感器；

视觉模块和听觉模块，设置在所述机器人躯体（200）上；

上装模块，设置在所述履带式底盘（100）的中后部，所述上装模块包括固体采集模块（310）、液体采集模块（320）、气体采集模块（330）、气体检测模块（340）、用于控制所述机械臂（210）的机械臂控制器（350）、以及所述五觉特种机器人的总控系统（360）；

所述气体采集模块（330）和气体检测模块（340）设置在所述履带式底盘（100）的后部，并且所述气体采集模块（330）设置在所述气体检测模块（340）的上方，所述机械臂控制器（350）设置在所述履带式底盘（100）的中部，所述液体采集模块（320）和总控系统（360）设置在所述机械臂控制器（350）的上方，并且所述液体采集模块（320）位于靠近所述机器人躯体（200）的前侧，所述固体采集模块（310）设置在所述总控系统（360）的上方。

2.根据权利要求1所述的五觉特种机器人，其特征在于，所述上装模块通过安装框架设置在所述履带式底盘（100）上，所述安装框架包括底板（410）、第一支架（420）、第二支架（430）和第三支架（440），

所述第一支架（420）在所述底板（410）的上方与所述底板（410）连接，以与所述底板（410）形成第一安装室（461），所述第二支架（430）在所述第一支架（420）的中部上方与所述第一支架（420）连接，以与所述第一支架（420）形成第二安装室（462），所述第三支架（440）在所述第一支架（420）的后部上方与所述第一支架（420）连接，以与所述第一支架（420）形成第三安装室（463），所述第一支架（420）的前部顶部形成第一安装位（464），所述第二支架（430）的顶部形成第二安装位（465），

所述机械臂控制器（350）和气体检测模块（340）设置在所述第一安装室（461）内，所述总控系统（360）设置在所述第二安装室（462）内，所述气体采集模块（330）设置在所述第三安装室（463）内，所述液体采集模块（320）设置在所述第一安装位（464）上，所述固体采集模块（310）设置在所述第二安装位（465）上。

3.根据权利要求2所述的五觉特种机器人，其特征在于，对应所述第一安装位（464），所述第一支架（420）的左右两侧设有向上延伸的第一折边（421），所述第一折边（421）用于对所述液体采集模块（320）进行限位。

4.根据权利要求3所述的五觉特种机器人，其特征在于，所述第一折边（421）设有限位槽（422），所述限位槽（422）内设置有限位螺栓，所述限位螺栓与所述液体采集模块（320）连接。

5.根据权利要求2所述的五觉特种机器人，其特征在于，所述第一支架（420）、第二支架（430）和第三支架（440）为开口向下的矩形槽体支架，所述第一安装室（461）和第二安装室（462）的左右两侧面开放设置，所述第三安装室（463）的前后两侧面开放设置。

6.根据权利要求5所述的五觉特种机器人，其特征在于，所述底板（410）的任一侧边设有用于固定所述机械臂控制器（350）的固定框（411）。

7.根据权利要求6所述的五觉特种机器人，其特征在于，所述固定框（411）呈类“几”型结构，所述固定框（411）的两端向外弯折形成用于安装连接的外折耳（415），在所述固定框（411）远离所述底板（410）的一侧，所述固定框（411）的三条框边向内弯折形成用于限位的内折耳（416）。

8.根据权利要求5所述的五觉特种机器人，其特征在于，所述底板（410）的后部两侧设有第一限位件（412），所述第一限位件（412）用于对所述气体检测模块（340）进行限位。