[发明专利]一种对象检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本公开提供了一种对象检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，本公开实施例通过拍摄的目标图像获取摄像装置的姿态变化信息，进而利用姿态变化信息对目标图像的初始图像特征进行修正，实现了修正得到的目标图像特征与标准姿态下的摄像装置所拍摄的图像的图像特征一致，继而利用该目标图像特征进行对象检测，能够提高检测得到的位姿信息的准确性和可靠性。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种对象检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

目前应用于自动驾驶领域中的单目3D目标检测技术，在固定的相机坐标系下已经具有十分可靠的检测精度，但是，在自动驾驶的实际应用中，受路面的整齐度以及坡度的影响，单目相机的姿态在拍摄行驶过程中的路面图像时将发生改变，进而将引起相机坐标系的改变。

基于已改变的相机坐标系继续对物体进行检测，检测结果的精度将会下降，进而将产生单目3D目标检测的可靠性和精准性降低的问题。

发明内容

本公开实施例至少提供一种对象检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种对象检测方法，包括：

获取目标图像；

基于所述目标图像，确定拍摄所述目标图像的摄像装置在拍摄所述目标图像的过程中的姿态变化信息；

基于所述姿态变化信息对所述目标图像的初始图像特征进行修正，得到所述目标图像的目标图像特征；

基于所述目标图像特征，确定所述目标图像中的对象的位姿信息。

通过拍摄的目标图像获取摄像装置的姿态变化信息，对目标图像的初始图像特征进行修正，从而避免了摄像装置的位姿变化对图像特征的影响，也就是说，得到的各个目标图像特征都在同一位姿下，不再受摄像装置的位姿的影响，继而在利用该目标图像特征进行对象检测时，能够提高对象检测的准确性和可靠性。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标图像，确定拍摄所述目标图像的摄像装置在拍摄所述目标图像的过程中的姿态变化信息，包括：

基于所述目标图像的初始图像特征，确定所述目标图像中的地平线信息；

基于所述地平线信息，确定所述摄像装置在拍摄所述目标图像的过程中的姿态变化信息。

利用地平线信息能够较为准确地确定摄像装置的姿态变化信息，利用该姿态变化信息能够提高对象检测的准确性。

在一种可能的实施方式中，所述地平线信息包括地平线的位置信息；所述姿态变化信息包括所述摄像装置在水平面上的第一旋转角度信息；

所述基于所述地平线信息，确定所述摄像装置在拍摄所述目标图像的过程中的姿态变化信息，包括：

基于所述地平线的位置信息，确定所述摄像装置的所述第一旋转角度信息。

这样，基于目标图像中地平线的位置信息能够较为准确的确定摄像装置在水平面上的角度变化。

在一种可能的实施方式中，所述地平线信息包括消失点的位置信息；所述姿态变化信息包括所述摄像装置在竖直平面上的第二旋转角度信息；

所述基于所述地平线信息，确定所述摄像装置在拍摄所述目标图像的过程中的姿态变化信息，包括：

基于所述消失点的位置信息，确定所述摄像装置的所述第二旋转角度信息。

这样，基于目标图像中消失点的位置信息，能够较为准确地确定摄像装置在竖直平面上的角度变化。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标图像特征，确定所述目标图像中的对象的位姿信息，包括：