[发明专利]一种对象检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种对象检测方法，其特征在于，包括：

获取目标图像；

基于所述目标图像，确定拍摄所述目标图像的摄像装置在拍摄所述目标图像的过程中的姿态变化信息；

基于所述姿态变化信息对所述目标图像的初始图像特征进行修正，得到所述目标图像的目标图像特征；

基于所述目标图像特征，确定所述目标图像中的对象的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像，确定拍摄所述目标图像的摄像装置在拍摄所述目标图像的过程中的姿态变化信息，包括：

基于所述目标图像的初始图像特征，确定所述目标图像中的地平线信息；

基于所述地平线信息，确定所述摄像装置在拍摄所述目标图像的过程中的姿态变化信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地平线信息包括地平线的位置信息；所述姿态变化信息包括所述摄像装置在水平面上的第一旋转角度信息；

所述基于所述地平线信息，确定所述摄像装置在拍摄所述目标图像的过程中的姿态变化信息，包括：

基于所述地平线的位置信息，确定所述摄像装置的所述第一旋转角度信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述地平线信息包括消失点的位置信息；所述姿态变化信息包括所述摄像装置在竖直平面上的第二旋转角度信息；

所述基于所述地平线信息，确定所述摄像装置在拍摄所述目标图像的过程中的姿态变化信息，包括：

基于所述消失点的位置信息，确定所述摄像装置的所述第二旋转角度信息。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像特征，确定所述目标图像中的对象的位姿信息，包括：

基于所述目标图像特征，确定所述目标图像中的对象在标定坐标系下的位姿信息；

基于所述标定坐标系和世界坐标系之间的转换关系，确定所述对象在所述世界坐标系中的位姿信息。

6.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，所述姿态变化信息利用第一神经网络确定。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一神经网络采用以下步骤训练得到：

获取第一训练样本；所述第一训练样本包括第一样本图像和所述第一样本图像中的标注地平线信息；

将所述第一样本图像输入待训练的第一神经网络，得到预测地平线信息；

基于所述标注地平线信息和所述预测地平线信息，确定第一损失；

利用所述第一损失对所述待训练的第一神经网络进行训练，得到训练完成的第一神经网络。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述目标图像特征利用第二神经网络确定。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二神经网络采用以下步骤训练得到：

获取第二训练样本；所述第二训练样本包括原始图像、校准图像以及拍摄所述原始图像的摄像装置的标注姿态变化信息；所述校准图像对应的摄像装置的姿态为标准姿态；

提取所述原始图像中的图像特征，得到原始图像特征；

基于所述校准图像，确定所述校准图像的图像内容特征；

基于所述原始图像特征、所述图像内容特征和所述标注姿态变化信息，训练所述第二神经网络。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始图像特征、所述图像内容特征和所述标注姿态变化信息，训练所述第二神经网络，包括：

将所述原始图像特征和所述标注姿态变化信息输入待训练的第二神经网络，得到修正后的预测图像特征；

利用所述预测图像特征和所述图像内容特征，确定第二损失；

利用所述第二损失对所述待训练的第二神经网络进行训练，得到训练完成的第二神经网络。