[发明专利]一种管道检测机器人

说明书

本发明涉及一种检测机器人，更具体的说是一种管道检测机器人。包括检测架体、滑动机构、打磨机构、传动机构、牵动机构和动力机构，所述检测架体右端的四角分别连接一个滑动机构，每个滑动机构上均连接一个打磨机构，传动机构连接在检测架体的中部，牵动机构连接在检测架体的左端，动力机构连接在检测架体左端的下端。本发明可以检测管道外壁是否有凸起现象，防止有凸起现象影响管道整体美观，滑动机构带动打磨机构可以对不同直径的管道外壁进行检测，是否有凸起以及加工制造是产生的尖刺现象。

技术领域

本发明涉及一种检测机器人，更具体的说是一种管道检测机器人。

背景技术

例如公开号CN202020188280.4一种管道检测机器人该实用新型公开了一种管道检测机器人，包括管道检测机器人主体，所述管道检测机器人主体的下端外表面设置有耐压减震装置，所述耐压减震装置的下端外表面设置有消音减震带，所述耐压减震装置的内部设置有机器人驱动装置，所述耐压减震装置的上端外表面设置有蓝牙模块与视觉监视模块，所述蓝牙模块位于视觉监视模块的一侧外表面。该实用新型所述的一种管道检测机器人，具有机器人的检测、注浆、修复一体化系统——该机器人具有注浆前检测、打孔、注浆和注浆后检测的功能，在一次放入管道后可以同时完成上述的四项任务，大大缩短了施工时间，提高了施工效率，安全环保，应用方式灵活多变，带来更好的使用前景。但是它不能检测管道外壁是否有凸起现象。

发明内容

本发明的目的是提供一种管道检测机器人，可以检测管道外壁是否有凸起现象。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种管道检测机器人，包括检测架体、滑动机构、打磨机构、传动机构、牵动机构和动力机构，所述检测架体右端的四角分别连接一个滑动机构，每个滑动机构上均连接一个打磨机构，传动机构连接在检测架体的中部，牵动机构连接在检测架体的左端，动力机构连接在检测架体左端的下端。

所述检测架体包括主体架、U型架、缠绕辊、升降架和侧方板，U型架固接在主体架的左端，缠绕辊转动连接在U型架前端的上端，升降架固接在主体架中部的下侧，主体架右端的四角分别固接一个侧方板。

所述滑动机构包括电动推杆Ⅰ、滑动架、限位杆、弧形框、电机Ⅰ和丝杠Ⅰ，滑动架的上端固接在电动推杆Ⅰ的活动端，限位杆固接在滑动架的上端的左端，滑动架的下端设有弧形框，丝杠Ⅰ转动连接在滑动架右端的中部，电机Ⅰ的输出轴通过联轴器与丝杠Ⅰ固接，电机Ⅰ固接在滑动架上，滑动机构设置有四个，每个侧方板的外侧均固接一个电动推杆Ⅰ的固定端，每个侧方板上均滑动连接一个限位杆。

所述打磨机构包括啮合座、伸缩杆、打磨座、滑杆、电机Ⅱ、皮带Ⅰ、旋转杆、打磨板和动力杆，啮合座固接在伸缩杆的固定端，滑杆固接在伸缩杆的活动端，打磨座的中部固接在滑杆的右端，电机Ⅱ固接在打磨座的中部，电机Ⅱ的输出轴通过联轴器与动力杆固接，打磨座的前后两端分别转动连接一个旋转杆，每个旋转杆的下端均固接一个打磨板，动力杆通过皮带Ⅰ与两个旋转杆传动连接，打磨机构设置有四个，每个丝杠Ⅰ上均螺纹连接一个啮合座，每个弧形框上均滑动连接一个滑杆。

所述传动机构包括电动推杆Ⅱ、升降板、电机Ⅲ、带动杆和皮带Ⅱ，升降板固接在电动推杆Ⅱ的活动端，带动杆设有多个，多个带动杆通过皮带Ⅱ传动连接，电机Ⅲ的输出轴通过联轴器与位于左端的带动杆固接，电机Ⅲ固接在升降板上，多个带动杆的前后两端分别滑动连接在升降架的前后两端。

所述牵动机构包括电机Ⅳ、丝杠Ⅱ、垂直架、电动推杆Ⅲ和凹型架，电机Ⅳ的输出轴通过联轴器与丝杠Ⅱ固接，垂直架的下端螺纹连接在丝杠Ⅱ上，电动推杆Ⅲ的固定端固接在垂直架的上端，凹型架固接在电动推杆Ⅲ的活动端，丝杠Ⅱ的前后两端转动连接在U型架上端的前后两端，电机Ⅳ固接在U型架上。

所述动力机构包括电机Ⅴ、转动杆、横杆、转轮和皮带Ⅲ，电机Ⅴ的输出轴通过联轴器与转动杆固接，横杆的左右两端分别固接一个转轮，转动杆与横杆通过皮带Ⅲ传动连接，横杆转动连接在U型架中部的下端。