[发明专利]一种管道检测机器人

权利要求书

1.一种管道检测机器人，包括检测架体(1)、滑动机构(2)、打磨机构(3)、传动机构(4)、牵动机构(5)和动力机构(6)，其特征在于：所述检测架体(1)右端的四角分别连接一个滑动机构(2)，每个滑动机构(2)上均连接一个打磨机构(3)，传动机构(4)连接在检测架体(1)的中部，牵动机构(5)连接在检测架体(1)的左端，动力机构(6)连接在检测架体(1)左端的下端；

所述检测架体(1)包括主体架(101)、U型架(102)、缠绕辊(103)、升降架(104)和侧方板(105)，U型架(102)固接在主体架(101)的左端，缠绕辊(103)转动连接在U型架(102)前端的上端，升降架(104)固接在主体架(101)中部的下侧，主体架(101)右端的四角分别固接一个侧方板(105)；

所述滑动机构(2)包括电动推杆Ⅰ(201)、滑动架(202)、限位杆(203)、弧形框(204)、电机Ⅰ(205)和丝杠Ⅰ(206)，滑动架(202)的上端固接在电动推杆Ⅰ(201)的活动端，限位杆(203)固接在滑动架(202)的上端的左端，滑动架(202)的下端设有弧形框(204)，丝杠Ⅰ(206)转动连接在滑动架(202)右端的中部，电机Ⅰ(205)的输出轴通过联轴器与丝杠Ⅰ(206)固接，电机Ⅰ(205)固接在滑动架(202)上，滑动机构(2)设置有四个，每个侧方板(105)的外侧均固接一个电动推杆Ⅰ(201)的固定端，每个侧方板(105)上均滑动连接一个限位杆(203)。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述打磨机构(3)包括啮合座(301)、伸缩杆(302)、打磨座(303)、滑杆(304)、电机Ⅱ(305)、皮带Ⅰ(306)、旋转杆(307)、打磨板(308)和动力杆(309)，啮合座(301)固接在伸缩杆(302)的固定端，滑杆(304)固接在伸缩杆(302)的活动端，打磨座(303)的中部固接在滑杆(304)的右端，电机Ⅱ(305)固接在打磨座(303)的中部，电机Ⅱ(305)的输出轴通过联轴器与动力杆(309)固接，打磨座(303)的前后两端分别转动连接一个旋转杆(307)，每个旋转杆(307)的下端均固接一个打磨板(308)，动力杆(309)通过皮带Ⅰ(306)与两个旋转杆(307)传动连接，打磨机构(3)设置有四个，每个丝杠Ⅰ(206)上均螺纹连接一个啮合座(301)，每个弧形框(204)上均滑动连接一个滑杆(304)。

3.根据权利要求2所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述传动机构(4)包括电动推杆Ⅱ(401)、升降板(402)、电机Ⅲ(403)、带动杆(404)和皮带Ⅱ(405)，升降板(402)固接在电动推杆Ⅱ(401)的活动端，带动杆(404)设有多个，多个带动杆(404)通过皮带Ⅱ(405)传动连接，电机Ⅲ(403)的输出轴通过联轴器与位于左端的带动杆(404)固接，电机Ⅲ(403)固接在升降板(402)上，多个带动杆(404)的前后两端分别滑动连接在升降架(104)的前后两端。

4.根据权利要求3所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述牵动机构(5)包括电机Ⅳ(501)、丝杠Ⅱ(502)、垂直架(503)、电动推杆Ⅲ(504)和凹型架(505)，电机Ⅳ(501)的输出轴通过联轴器与丝杠Ⅱ(502)固接，垂直架(503)的下端螺纹连接在丝杠Ⅱ(502)上，电动推杆Ⅲ(504)的固定端固接在垂直架(503)的上端，凹型架(505)固接在电动推杆Ⅲ(504)的活动端，丝杠Ⅱ(502)的前后两端转动连接在U型架(102)上端的前后两端，电机Ⅳ(501)固接在U型架(102)上。

5.根据权利要求4所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述动力机构(6)包括电机Ⅴ(601)、转动杆(602)、横杆(603)、转轮(604)和皮带Ⅲ(605)，电机Ⅴ(601)的输出轴通过联轴器与转动杆(602)固接，横杆(603)的左右两端分别固接一个转轮(604)，转动杆(602)与横杆(603)通过皮带Ⅲ(605)传动连接，横杆(603)转动连接在U型架(102)中部的下端。