[发明专利]一种智能化飞机发动机叶片存取装置及存取方法

权利要求书

1.一种智能化飞机发动机叶片存取装置，其特征在于，包括：

安装在循环存取库中的多个存取货架以及设置在循环存取库中的存取机器人；

所述存取机器人包括：固定设置在循环存取库两侧的夹持机械手，固定安装在夹持机械手底部的移动装置，设置在夹持机械手上的定位装置和工件信息扫描装置，以及通过物联网连通的夹持控制器；

所述夹持机械手包括：固定安装在移动装置上的多轴旋转机械臂，以及固定安装在旋转机械臂输出端的夹取装置；

所述夹取装置包括：固定安装在机械臂输出端的转动座，固定安装在转动座上的夹爪组件，以及固定安装在夹爪组件中心的真空吸附装置；所述夹爪组件的底部端固定安装有球形橡胶面；所述夹爪组件的外侧设有与把手适配的拉手块；

所述球形橡胶面的表面设置有防滑花纹，所述球形橡胶面为凸出或者凹陷的球面结构能够满足与不同曲面弧度的夹取需求；

所述真空吸附装置包括：固定安装在转动座底部的液压升降装置，设置在液压升降装置输出端的柔性吸附板；所述柔性吸附板的另一端通过软管连通真空泵；

所述液压升降装置带动柔性吸附板进行升降运动，进而带动柔性吸附板上下运动，贴合叶片表面；真空泵开启后柔性吸附板更够对夹爪中的飞机发动机叶片进行吸附，进而对能够对叶片进行固定。

2.根据权利要求1所述的一种智能化飞机发动机叶片存取装置，其特征在于，所述存取货架包括：固定支架，对称安装在固定支架两侧的牵引组件，传动连接在牵引组件一端的驱动装置，固定安装在牵引组件上柜体连接件，以及固定连接在柜体连接件上的六面存放柜；所述六面存放柜中设有多个存放单元柜。

3.根据权利要求2所述的一种智能化飞机发动机叶片存取装置，其特征在于，所述存放单元柜的外侧设有方便机器人抽拉的把手；所述存放单元中内嵌有用于扫描物品直径的激光传感器，所述存放单元底部还内嵌有重量传感器；所述激光传感器和重量传感器电联检测模块中的存储器，所述存储器中设有唯一的物理地址；所述存储器通过网络与控制器电联，进而使控制器能够精确的对存放单元点进行定位。

4.根据权利要求3所述的一种智能化飞机发动机叶片存取装置，其特征在于，所述存放单元中设置有信号灯控制装置；所述信号灯控制装置电联检测模块；所述信号灯控制装置中的信号灯为三色灯，每一种颜色代表存放单元不同的存放状态，方便存放单元进行可视化的管理。

5.根据权利要求2所述的一种智能化飞机发动机叶片存取装置，其特征在于，所述牵引组件包括：对称安装在固定支架两侧的限位滑道，卡接在限位滑道中的若干个轴承轮，以及通过转轴转动连接在轴承轮两端的四个连接板；所述若干个轴承轮通过两端的连接板依次串联铰接；进而在驱动装置的带动下在限位滑道上上下循环转动；进而带动六面存放柜进行上下方向的循环；

所述驱动装置：固定安装在固定支架上的驱动电机，以及传动连接在驱动电机输出端的传动组件；

所述传动组件包括：传动连接在驱动电机输出端且穿插在固定支架上的传动轴，套接在传动轴两端的第一传动齿轮，套接在第一传动齿轮上的传动链，转动安装在固定支架上且与两侧牵引组件适配的循环轮，套接在两个循环轮上的同步轴，固定安装在同步轴上且与传动链传动适配的第二传动齿轮，以及固定安装在固定支架两侧且与同步轴套接的轴承座；进而驱动电机的动力经过传动轴带动第一传动齿轮旋转；进而第一传动齿轮的动力经过传动链带动第二传动齿轮和同步转轴转动，最终实现对循环轮的驱动；

所述轴承轮的一侧固定安装有与循环轮适配的固定块；所述循环轮在转动过程与多个固定块循环抵接，进而带动轴承轮在限位滑道滑行进而带动牵引组件整体实现循环转动。