[发明专利]一种起重机控制方法、系统及起重机

说明书

本发明提供一种起重机控制方法、系统及起重机，通过采集所述起重机在第一预设方向上的所述起重机和环境的图像数据，并获取所述起重机负载在第二预设方向上的波动幅度，根据所述起重机负载在所述第二预设方向上的波动幅度，判断所述起重机负载波动状态；根据所述起重机负载的波动状态的判定结果，对相关数据进行数据处理，并在必要时对起重机进行主动控制，以对起重机吊重行驶时的负载波动进行预判，并在起重机吊重行驶时负载波动发生时采取有效措施，以避免或降低起重机吊重行驶时的负载波动对负载平稳性的影响，从而提高起重机的作业效率和安全性。

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，特别是指一种起重机控制方法、系统及起重机。

背景技术

起重机包括汽车起重机、履带起重机、港口起重机、越野起重机、全路面起重机等，用于吊装、起重、堆垛等工作。

在有些工况下，起重机需要吊重行驶，如越野起重机、全路面起重机等。当起重机吊重行驶时，路面的不平会导致起重机颠簸，导致起重机在多个自由度上的运动，这些运动会影响负载的稳定性。

起重机吊重行驶时，起重机的波动对起重机和负载都是潜在的危险，包括影响起重机的作业效率和安全性。

为了防止起重机吊重行驶时负载的波动，现有技术采用降低行驶速度的方案。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

降低起重机的行驶速度并不能完全消除起重机吊重行驶时负载的波动；

一但起重机吊重行驶时出现负载波动，没有有效措施应对。

目前现有技术中并没有一套切实可行的方案可以对起重机吊重行驶时的负载波动进行预判，并在波动发生时采取有效措施，以避免或降低起重机吊重行驶时的负载波动对负载平稳性的影响，从而提高起重机的作业效率和安全性。

发明内容

本申请提供一种起重机控制方法、系统及起重机，解决相关技术中起重机吊重行驶时负载的波动问题，对起重机吊重行驶时负载的波动进行预判，并在起重机吊重行驶时负载波动发生时采取有效措施，以避免或降低起重机吊重行驶时的波动对负载平稳性的影响，从而提高起重机的作业效率和安全性。

为解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：

本申请的一方面涉及一种起重机控制方法，包括：

采集所述起重机在第一预设方向上的所述起重机和环境的图像数据，并获取所述起重机负载在第二预设方向上的波动幅度；

根据所述起重机负载在所述第二预设方向上的波动幅度，判断所述起重机负载波动状态；根据所述起重机负载的波动状态的判定结果，对相关数据进行数据处理；

输出并执行所述数据处理的结果。

其中，根据所述起重机负载在所述第二预设方向上的波动幅度，判断所述起重机负载波动状态，包括：

根据所述起重机负载波动幅度计算得到所述起重机负载波动速度；

当满足以下至少之一时，判定为所述起重机负载有显著波动：

所述起重机负载波动幅度超过预设的幅度阈值；

所述起重机负载波动速度超过预设的速度阈值。

其中，根据所述起重机负载的波动状态的判定结果，对相关数据进行数据处理，包括：

计算所述卷扬调节的控制信号，其中，所述卷扬调节的控制信号的计算方法包括以下至少之一：

所述卷扬调节的控制信号是所述起重机负载波动幅度的函数：

Yj1＝C1×S+K1