[发明专利]一种起重机控制方法、系统及起重机

权利要求书

1.一种起重机控制方法，其特征在于，包括：

采集所述起重机在第一预设方向上的所述起重机和环境的图像数据，并获取所述起重机负载在第二预设方向上的波动幅度；

根据所述起重机负载在所述第二预设方向上的波动幅度，判断所述起重机负载波动状态；根据所述起重机负载的波动状态的判定结果，对相关数据进行数据处理；

输出并执行所述数据处理的结果。

2.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，根据所述起重机负载在所述第二预设方向上的波动幅度，判断所述起重机负载波动状态，包括：

根据所述起重机负载波动幅度计算得到所述起重机负载波动速度；

当满足以下至少之一时，判定为所述起重机负载有显著波动：

所述起重机负载波动幅度超过预设的幅度阈值；

所述起重机负载波动速度超过预设的速度阈值。

3.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，根据所述起重机负载的波动状态的判定结果，对相关数据进行数据处理，包括：

计算所述卷扬调节的控制信号，其中，所述卷扬调节的控制信号的计算方法包括以下至少之一：

所述卷扬调节的控制信号是所述起重机负载波动幅度的函数：

Yj1＝C1×S+K1

其中，Yj1为所述卷扬调节的控制信号的第一计算部分，C1、K1为预设的常数，S为所述起重机负载的波动幅度；

所述卷扬调节的控制信号是所述起重机负载波动速度的函数：

Yj2＝C2×V²+K2

其中，Yj2为所述卷扬调节的控制信号的第二计算部分，C2、K2为预设的常数，V为所述起重机负载的波动速度；

所述卷扬调节的控制信号是所述起重机负载波动加速度的函数：

Yj3＝C3×Ax

其中，Yj3为所述卷扬调节的控制信号的第三计算部分，C3为预设的常数，Ax为所述起重机负载的波动加速度A的函数。

4.如权利要求3所述的起重机控制方法，其特征在于，Ax为所述起重机负载的波动加速度A的函数，包括：

对于预设的加速度阈值A0，当|A|＜A0时，Ax＝0；

当|A|≥A0时，Ax＝C4×A²

其中，A为所述起重机负载的波动加速度；A0为预设的加速度阈值；C4为预设的常数。

5.如权利要求3所述的起重机控制方法，其特征在于，包括：

C1＝1.89；C2＝22.04；C3＝-9.26；K1＞10.08；-13＜K2＜13。

6.一种起重机控制系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于采集所述起重机在第一预设方向上的所述起重机和环境的图像数据，并获取所述起重机负载在第二预设方向上的波动幅度；

控制模块，用于根据所述起重机负载在所述第二预设方向上的波动幅度，判断所述起重机负载波动状态；根据所述起重机负载的波动状态的判定结果，对相关数据进行数据处理；

执行机构，用于输出并执行所述数据处理的结果。

7.如权利要求6所述的起重机控制系统，其特征在于，所述检测模块包括：

图像采集装置，用于采集所述起重机负载和环境的图像数据，所述图像采集装置的图像采集方向为：所述起重机主平台所在平面内与所述起重机行驶方向平行的方向。