[发明专利]移动机器人感应碰撞系统、方法及其电路

说明书

本发明公开了一种移动机器人感应碰撞系统、方法及其电路，包括：机器人主体包括机械前碰撞，机械前碰撞包括非圆柱体前端面；至少四个传感系统设于机器人主体上，并且分别位于非圆柱体前端面的机械前碰撞前端面跟两侧面交合处两侧。本发明通过在非圆柱体前端面的机械前碰撞前端面跟两侧面交合处两侧各设有两个传感系统，使得非圆柱状的机械前碰撞的移动机器人在与障碍物发生碰撞时，能够精准地检测到碰撞方向等等相关信息，大大降低了非圆柱状的机械前碰撞的移动机器人与障碍物相同地方发生二次碰撞发生的频率。并且使得机器人主体在长期使用后主控芯片仍能精准地检测到其接收的碰撞信号，从而能正确判断并处理机器人主体与障碍物之间的关系。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人感应碰撞系统、方法及其电路。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有技术中，移动机器人底盘或者整体机械前碰撞采用的规则的圆柱状，其遇到障碍物后发生碰撞的弹片受力均匀，机械前碰撞不会发生回弹失败现象。当移动机器人的底盘或者整体机械前碰撞采用的是非圆柱状时，传统的移动机器人遇到障碍物后发生碰撞的弹力受力不均匀，容易导致机械前碰撞失效情况发生。并且当非圆柱状的移动机器人的底盘或者整体机械前碰撞与障碍物发生碰撞时，由于弹片受力不均匀，导致主控芯片收到的指令有所偏差，造成主控芯片处理的指令错误，最后导致主控芯片发出错误的执行指令。比如发生碰撞的区域为非圆柱体前端面的机械前碰撞前端面跟两侧面交合处时，传统的传统的非圆柱状移动机器人的机械前碰撞在长时间使用后会产生一定的形变，容易造成侧边碰撞受力影响了机械前碰撞前端面的弹片受力，导致反应在主控芯片上的为机械前碰撞前端面遇到障碍物，进而使得主控芯片发出错误的指令，从而不能很好地避开障碍物，甚至在同一个方向，障碍物的同一位置发生多次碰撞，造成行走覆盖效率大大降低。

因此，设计出一种移动机器人感应碰撞系统、方法及其电路是业界亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明提出一种清洁机器人侧边碰撞系统、方法及其电路，使得非圆柱状的机械前碰撞的移动机器人在与障碍物发生碰撞时，能够精准地检测到碰撞方向等等相关信息，从而大大降低了非圆柱状的机械前碰撞的移动机器人与障碍物在相同地方发生二次碰撞的频率。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：本发明提出的一种移动机器人感应碰撞系统，包括：机器人主体，所述机器人主体包括机械前碰撞，所述机械前碰撞包括非圆柱体前端面；至少四个传感系统设于所述机器人主体上，并且分别位于非圆柱体前端面的机械前碰撞前端面跟两侧面交合处两侧。

进一步地，所述传感系统为磁性传感器，包括：

磁石，所述磁石紧固设于所述机械前碰撞上；

磁力感应器，所述磁力感应器紧固设于机器人主体内与所述磁石相互耦合形成传感系统，并且分别位于非圆柱体前端面的机械前碰撞前端面跟两侧面交合处两侧。

进一步地，所述磁力感应器为霍尔传感器。

进一步地，所述传感系统为微动开关或光电传感器。

本发明还公开了一种移动机器人感应碰撞方法，包括以上所述感应碰撞的移动机器人实现如下步骤：

传感系统被配置为采集机械前碰撞与障碍物碰撞后经过传感系统转化成电压变化的信号；

传感系统将转化成电压的信号输出至主控芯片进行实时监测和判断；

根据异常判断结果，对所述驱动模块进行驱动轮运动状态处理。