[发明专利]移动机器人感应碰撞系统、方法及其电路

权利要求书

1.一种移动机器人感应碰撞系统，其特征在于，包括：机器人主体(1)，所述机器人主体(1)包括机械前碰撞(2)，所述机械前碰撞(2)包括非圆柱体前端面；至少四个传感系统(3)设于所述机器人主体(1)上，并且分别位于非圆柱体前端面的机械前碰撞(2)前端面跟两侧面交合处两侧。

2.如权利要求1所述移动机器人感应碰撞系统，其特征在于，所述传感系统(3)为磁性传感器，包括：

磁石(301)，所述磁石(301)紧固设于所述机械前碰撞(2)上；

磁力感应器(302)，所述磁力感应器(302)紧固设于机器人主体(1)内与所述磁石(301)相互耦合形成传感系统(3)，并且分别位于非圆柱体前端面的机械前碰撞(2)前端面跟两侧面交合处两侧。

3.如权利要求2所述移动机器人感应碰撞系统，其特征在于，所述磁力感应器(302)为霍尔传感器。

4.如权利要求1所述移动机器人感应碰撞系统，其特征在于，所述传感系统(3)为微动开关或光电传感器。

5.一种移动机器人感应碰撞方法，其特征在于，包括权利要求1-4任意一项权利要求所述感应碰撞的移动机器人实现如下步骤：

传感系统(3)被配置为采集机械前碰撞(2)与障碍物碰撞后经过传感系统(3)转化成电压变化的信号；

传感系统(3)将转化成的电压变化信号输出至主控芯片(4)进行实时监测和判断；

根据异常判断结果，对所述驱动模块(5)进行驱动轮运动状态处理。

6.如权利要求5所述移动机器人感应碰撞方法，其特征在于，所述位于非圆柱体前端面的机械前碰撞(2)前端面跟两侧面交合处两侧相邻的传感系统的有效碰撞角为α和θ；其中，所成的有效碰撞角α和θ具有部分重合区域角β，将碰撞角划分为三个区域。

7.如权利要求6所述移动机器人感应碰撞方法，其特征在于，所述传感系统(3)将转化成电压的信号输出至主控芯片(4)进行实时监测和判断，包括：当主控芯片(4)仅检测到第一传感系统触发α碰撞角时，主控芯片(4)计算处理得出其为侧边遇到碰撞，并控制驱动模块(5)旋转驱动轮从而绕开障碍物；当主控芯片(4)仅检测到第二传感系统触发θ碰撞角时，主控芯片(4)计算处理得出其为前端面遇到碰撞，并控制驱动模块(5)后退驱动轮绕开障碍物；当主控芯片(4)同时检测到第一传感系统触发α和第二传感系统触发θ碰撞角区域时，即判断其碰撞角为重合区域角β，主控芯片(4)计算处理得出其为机械前碰撞(2)前端面跟两侧面交合处遇到碰撞，从而判断并控制驱动模块(5)控制驱动轮绕开障碍物。

8.如权利要求7所述移动机器人感应碰撞方法，其特征在于，还包括存储模块(6)与所述主控芯片(4)相连接；存储模块(6)被配置为实时记录机器人主体(1)运动轨迹。

9.如权利要求7所述移动机器人感应碰撞方法，其特征在于，当主控芯片(4)同时检测到第一传感系统触发α和第二传感系统触发θ碰撞角区域时，主控芯片(4)计算处理得出其为机械前碰撞(2)前端面跟两侧面交合处遇到碰撞，从而判断并控制驱动模块(5)控制驱动轮绕开障碍物，包括：存储模块(6)实时记录机器人主体(1)运动轨迹，当主控芯片(4)检测到碰撞区域发生在α和θ相交区域时，主控芯片(4)根据存储模块(6)记录的机器人主体(1)运动轨迹从而处理得出反向运动轨迹指令，进而绕开障碍物。

10.如权利要求5所述移动机器人感应碰撞方法，其特征在于，所述传感系统(3)为磁性传感器。

11.如权利要求10所述移动机器人感应碰撞方法，其特征在于，当传感系统(3)为磁性传感器时，将碰撞后磁力变化转化成电压变化的信号输出至主控芯片(4)进行实时监测和判断，包括：利用对主控芯片(4)的电压的输入端进行实时的电压变化监控，并同步计算出输入端电压变化情况，并与设定的阈值进行比较。