[发明专利]三维重建方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种三维重建方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：基于多个待重建的第一图片，得到多个局部重建结果；基于所述多个局部重建结果，确定关联图片对和回环图片对，所述关联图片对包括代表目标对象的同一位置且用于构建同一局部重建结果的两个第一图片，所述回环图片对包括代表目标对象的同一位置且用于构建不同局部重建结果的两个第一图片；基于所述关联图片对的约束信息和所述回环图片对的约束信息，更新各局部重建结果中的相机位姿轨迹和点云，得到目标重建结果。本公开实施例可提高重建的精度和效率。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种三维重建方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在使用图片进行三维重建的过程中，重建时间长度与采用的图片数量是成指数上升的。为了解决这一问题，可以先将待重建的图片进行分组，然后对各组图片分别进行重建，最后将各重建结果进行拼接配准，得到最终的重建结果。

发明内容

本公开提出了一种三维重建方法及装置、电子设备和存储介质，能够实现了局部重建结果之间图片级别的融合拼接，提高了拼接处的精度，从而提高重建的精度和效率。

根据本公开的一方面，提供了一种三维重建方法，包括：

基于多个待重建的第一图片，得到多个局部重建结果；基于所述多个局部重建结果，确定关联图片对和回环图片对，所述关联图片对包括代表目标对象的同一位置且用于构建同一局部重建结果的两个第一图片，所述回环图片对包括代表目标对象的同一位置且用于构建不同局部重建结果的两个第一图片；基于所述关联图片对的约束信息和所述回环图片对的约束信息，更新各局部重建结果中的相机位姿轨迹和点云，得到目标重建结果。

在本公开实施例中，基于同一局部重建结果中代表同一位置的图片之间的变换关系，以及不同局部重建结果中代表同一位置的图片之间的变换关系，对各局部重建结果中的相机位姿轨迹以及点云进行更新，实现了局部重建结果之间图片级别的融合拼接，提高了拼接处的精度。此外，在本公开实施例中，对各局部重建结果同时进行更新，将误差平摊到了整体重建中，实现了整体优化，保证了整体的一致性。另外，本公开实施例提供的三维重建方法无需时序信息既可以实现三维重建，因此，除了应用于即时定位与地图重建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)，还能应用于运动恢复结构(StructureForm Motion，SFM)。

在一种可能的实现方式中，基于所述多个局部重建结果，确定关联图片对包括：

从构建第一局部重建结果的第一图片中，获取第二图片和第三图片，所述第一局部创建结果为所述多个局部创建结果中的任意一个，所述第二图片和所述第三图片为构建所述第一局部重建结果的第一图片中的任意一个，所述第三图片与所述第二图片不同；确定所述第二图片和所述第三图片的共视程度和位置距离；在所述共视程度和位置距离满足预设的关联条件的情况下，将所述第二图片与所述第三图片确定为关联图片对。

在本公开实施例中，通过在一个局部重建结果中确定出关联图片对，建立了局部重建结果内部图片之间的关联，有利于提高整体优化，保持整体的一致。

在一种可能的实现方式中，确定所述第二图片和所述第三图片的共视程度包括：

分别根据所述第二图片以及所述第三图片中的特征点与第一点云中的三维点的对应关系，确定所述第二图片和所述第三图片的共视程度，其中，所述第一局部重建结果包括所述第一点云。

在本公开实施例中，通过确定共视程度，可以获得同一局部重建结果中拍摄了目标对象同一位置的图片，从而实现了局部重建结果内部图片之间的关联。

在一种可能的实现方式中，基于所述多个局部创建结果，确定回环图片对包括：