[发明专利]三维重建方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：

基于多个待重建的第一图片，得到多个局部重建结果；

基于所述多个局部重建结果，确定关联图片对和回环图片对，所述关联图片对包括代表目标对象的同一位置且用于构建同一局部重建结果的两个第一图片，所述回环图片对包括代表目标对象的同一位置且用于构建不同局部重建结果的两个第一图片；

基于所述关联图片对的约束信息和所述回环图片对的约束信息，更新各局部重建结果中的相机位姿轨迹和点云，得到目标重建结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述多个局部重建结果，确定关联图片对包括：

从构建第一局部重建结果的第一图片中，获取第二图片和第三图片，所述第一局部创建结果为所述多个局部创建结果中的任意一个，所述第二图片和所述第三图片为构建所述第一局部重建结果的第一图片中的任意一个，所述第三图片与所述第二图片不同；

确定所述第二图片和所述第三图片的共视程度和位置距离；

在所述共视程度和位置距离满足预设的关联条件的情况下，将所述第二图片与所述第三图片确定为关联图片对。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述第二图片和所述第三图片的共视程度包括：

分别根据所述第二图片以及所述第三图片中的特征点与第一点云中的三维点的对应关系，确定所述第二图片和所述第三图片的共视程度，其中，所述第一局部重建结果包括所述第一点云。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，基于所述多个局部创建结果，确定回环图片对包括：

从构建第二局部重建结果的第一图片中和构建第三局部重建结果的第一图片中，分别获取第四图片和第五图片，所述第二局部重建结果和所述第三局部重建结果为所述多个局部创建结果中的任意两个，所述第四图片为构建所述第二局部重建结果的第一图片中的任意一个，所述第五图片为构建所述第三局部重建结果的第一图片中的任意一个；

确定第四图片和第五图片的匹配特征点；

在匹配特征点的数量大于第一阈值的情况下，根据匹配特征点与第二点云中的三维点的对应关系以及与第三点云中的三维点的对应关系，确定所述第四图片和所述第五图片之间的重投影误差，其中，所述第二局部重建结果包括所述第二点云，所述第三局部重建结果包括所述第三点云；

在所述第四图片和所述第五图片之间的重投影误差以及位置距离满足预设的回环条件的情况下，将所述第四图片与所述第五图片确定为回环图片对。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述关联图片对中两个第一图片对应的相机位姿，确定所述关联图片对的位姿约束。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述回环图片对中两个第一图片之间的三维相似变换；

根据所述三维相似变换，以及所述回环图片对中两个第一图片对应的相机位姿，确定所述回环图片对的位姿约束；

根据所述三维相似变换，确定所述回环图片对的尺度约束。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述关联图片对的约束信息和所述回环图片对的约束信息，更新各局部重建结果中的相机位姿轨迹和点云，得到目标重建结果，包括：

基于所述关联图片对的约束信息和所述回环图片对的约束信息更新各局部重建结果中的相机位姿轨迹；

基于更新后的各局部重建结果中的相机位姿轨迹，对各局部重建结果中的点云进行更新；

根据更新后的各局部重建结果中的相机位姿轨迹和点云，确定所述目标重建结果。