[发明专利]一种全方位移动乒乓球接球机器人

说明书

本发明提供一种全方位移动乒乓球接球机器人，包括：全方位移动机构、副动力驱动机构和接球机构，其特征在于：三个减速机呈等边三角形分布，移动大轮周圈上均布移动小滚轮，且两种轮的轴线相互垂直，通过组合轮的合成运动可实现机器人全方位移动，使机器人以最短距离移动至接球处，通过空心轴减速机的运动，可以调整接球角度，挡板的开关门设计可以防止接完的球洒落，使机器人更加智能化。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种全方位移动乒乓球接球机器人。

背景技术

我国是乒乓球大国，该项运动非常普及，乒乓球运动的特点决定了与乒乓球有关的各类机器人有着巨大的市场需求，一旦研制成功并商业化，可以产生巨大的经济社会效益，目前在乒乓球机器人领域，乒乓球发球机即乒乓球发球机器人已经商业化，有众多厂商生产出了各式各样的发球机，但是在练习打乒乓球的过程中经常会遇到把球打飞或者用乒乓球发球机练球时，乒乓球散落一地的情况，捡球和收拾的时候非常麻烦，这时就需要乒乓球接球机器人将打飞的球收集好，避免乒乓球散落一地，减轻练球人员的劳动负担，能够减少训练时的无效训练时间，提高运动员的训练效率，从而降低训练的费用；

常规解决这类问题机器人通常为捡球机器人，如申请号为201520761167.X的中国专利公布了一种《一种智能乒乓球捡拾机器人》，主要包括电动驱动模块、红外探测模块、舵机等，其采用机械手将地上散落的球一个个的放入球框，这种模式效率低下，收拾现场的时间较长，因此需要一种新型的全方位移动乒乓球接球机器人来解决上述问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种全方位移动乒乓球接球机器人，通过移动机构使机器人运动至球的落点附近，接球机构将乒乓球接入接球盒中，从而避免了兵乓球散落一地的问题，实现了快速接球的技术效果。

本发明所使用的技术方案是：一种全方位移动乒乓球接球机器人，其特征在于，包括：全方位移动机构、副动力驱动机构接球机构和控制器；所述全方位移动机构中部安装有副动力驱动机构，全方位移动机构顶部安装有接球机构，所述控制器安装在全方位移动机构上；

所述的全方位移动机构包括：主机架、第一减速机、移动大轮、移动小滚轮、控制系统主机和散热器；三个第一减速机呈等边三角形安装于主机架的三个角附近，主机架制作成三角形形状，在第一减速机的伸出轴上安装移动大轮，在移动大轮周圈均布安装移动小滚轮，移动小滚轮的轴线与移动大轮的轴线相互垂直，通过三个这种组合轮机构的合成运动可以实现机器人沿任意方向全方位的移动；所述控制系统主机安装在主机架内，散热器也安装在主机架内，散热器为控制系统主机散热；

所述的副动力驱动机构包括：动力机构和转动机构；所述动力机构上端与主机架相连接，下端与转动机构相连接；动力机构驱动转动机构转动；

所述的接球机构包括：接球机构架体、带座轴承、空心轴减速机、转动轴、接球盒支架、接球盒、气缸支架、气缸、挡板和海绵垫；

所述接球机构架体固定安装在主机架上，空心轴减速机固定安装在接球机构架体侧面，空心轴减速机的电机轴与转动轴通过联轴器相连接，转动轴另一端通过带座轴承转动安装在主机架上，接球盒支架一端安装在转动轴上，另一端安装在接球盒的底部，气缸支架固定安装在接球盒的两侧，气缸安装在气缸支架上，挡板安装在气缸的伸出杆上，海绵垫安装在挡板上。

进一步的，所述动力机构包括：第二减速机、第三减速机、第一连杆、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮和第六齿轮；

所述第二减速机和第三减速机固定安装在主机架上，第一连杆转动安装在主机架上；所述第五齿轮安装在第二减速机的伸出轴上，第六齿轮与第五齿轮啮合，第六齿轮与转动机构通过螺栓连接在一起；

所述第一齿轮安装在第三减速机的伸出轴上，所述第三齿轮和第四齿轮与第一齿轮相啮合，第三齿轮和第四齿轮套设在第一连杆上；第四齿轮与第二齿轮相啮合。

进一步的，所述转动机构包括：第一转动架、第二转动架、导轮、第二连杆、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮和第十齿轮；