[发明专利]一种全方位移动乒乓球接球机器人

权利要求书

1.一种全方位移动乒乓球接球机器人，其特征在于，包括：全方位移动机构（1）、副动力驱动机构（2）接球机构（3）和控制器；所述全方位移动机构（1）中部安装有副动力驱动机构（2），全方位移动机构（1）顶部安装有接球机构（3），所述控制器安装在全方位移动机构（1）上；

所述的全方位移动机构（1）包括：主机架（101）、第一减速机（102）、移动大轮（103）、移动小滚轮（104）、控制系统主机（105）和散热器（106）；三个第一减速机（102）呈等边三角形安装于主机架（101）的三个角附近，主机架（101）制作成三角形形状，在第一减速机（102）的伸出轴上安装移动大轮（103），在移动大轮（103）周圈均布安装移动小滚轮（104），移动小滚轮（104）的轴线与移动大轮（103）的轴线相互垂直，通过三个这种组合轮机构的合成运动可以实现机器人沿任意方向全方位的移动；所述控制系统主机（105）安装在主机架（101）内，散热器（106）也安装在主机架（101）内，散热器（106）为控制系统主机（105）散热；

所述的副动力驱动机构（2）包括：动力机构和转动机构；所述动力机构上端与主机架（101）相连接，下端与转动机构相连接；动力机构驱动转动机构转动；

所述的接球机构（3）包括：接球机构架体（301）、带座轴承（302）、空心轴减速机（303）、转动轴（304）、接球盒支架（305）、接球盒（306）、气缸支架（307）、气缸（308）、挡板（309）和海绵垫（310）；

所述接球机构架体（301）固定安装在主机架（101）上，空心轴减速机（303）固定安装在接球机构架体（301）侧面，空心轴减速机（303）的电机轴与转动轴（304）通过联轴器相连接，转动轴（304）另一端通过带座轴承（302）转动安装在主机架（101）上，接球盒支架（305）一端安装在转动轴（304）上，另一端安装在接球盒（306）的底部，气缸支架（307）固定安装在接球盒（306）的两侧，气缸（308）安装在气缸支架（307）上，挡板（309）安装在气缸（308）的伸出杆上，海绵垫（310）安装在挡板（309）上。

2.根据权利要求1所述的一种全方位移动乒乓球接球机器人，其特征在于，所述动力机构包括：第二减速机（201）、第三减速机（202）、第一连杆（203）、第一齿轮（204）、第二齿轮（205）、第三齿轮（206）、第四齿轮（207）、第五齿轮（208）和第六齿轮（209）；

所述第二减速机（201）和第三减速机（202）固定安装在主机架（101）上，第一连杆（203）转动安装在主机架（101）上；所述第五齿轮（208）安装在第二减速机（201）的伸出轴上，第六齿轮（209）与第五齿轮（208）啮合，第六齿轮（209）与转动机构通过螺栓连接在一起；

所述第一齿轮（204）安装在第三减速机（202）的伸出轴上，所述第三齿轮（206）和第四齿轮（207）与第一齿轮（204）相啮合，第三齿轮（206）和第四齿轮（207）套设在第一连杆（203）上；第四齿轮（207）与第二齿轮（205）相啮合。

3.根据权利要求2所述的一种全方位移动乒乓球接球机器人，其特征在于，所述转动机构包括：第一转动架（210）、第二转动架（211）、导轮（212）、第二连杆（213）、第七齿轮（214）、第八齿轮（215）、第九齿轮（216）和第十齿轮（217）；

所述第一转动架（210）安装在第二转动架（2111）上，第二转动架（211）安装在导轮（212）上，第二齿轮（205）套设在第二连杆（213）上，第一连杆（203）和第二连杆（213）下端安装有第七齿轮（214），第七齿轮（214）与第八齿轮（215）相啮合，第八齿轮（215）套设在螺杆上，螺杆一端套设有第九齿轮（216），第九齿轮（216）与第十齿轮（217）相啮合，螺杆将第十齿轮（217）与导轮（212）相串联。

4.根据权利要求1-3任意一项权利要求所述的一种全方位移动乒乓球接球机器人，其特征在于：第一减速机（102）为伺服电机，传动精度高，能够使机器人快速准确的移动到合适的接球位置。