[发明专利]起重机超起半径控制方法、装置及起重机

权利要求书

1.一种起重机超起半径控制方法，其特征在于，包括：

获取臂架和超起臂的物理状态信息；

接收用户的第一输入；

响应于所述第一输入，确定目标超起半径；

在所述臂架和所述超起臂的物理状态信息适于调整超起半径的情况下，基于所述目标超起半径和所述物理状态信息，调整超起半径。

2.根据权利要求1所述的起重机超起半径控制方法，其特征在于，所述物理状态信息包括臂架角度和超起臂角度，所述基于所述目标超起半径和所述物理状态信息，调整所述超起半径，包括：

基于所述目标超起半径、所述臂架角度以及所述超起臂角度，控制主变幅卷扬和超起变幅卷扬的速度来调整所述超起半径。

3.根据权利要求2所述的起重机超起半径控制方法，其特征在于，所述基于所述目标超起半径、所述臂架角度以及所述超起臂角度，控制主变幅卷扬和超起变幅卷扬的速度来调整所述超起半径，包括：

确保臂架角度不变，对所述起重机的主变幅卷扬和超起变幅卷扬的速度进行PID调节，来调整所述超起半径。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的起重机超起半径控制方法，其特征在于，所述起重机还包括：安全限位组件，

所述超起半径控制方法还包括：确认所述安全限位组件检测到限位信号，控制所述主变幅卷扬和所述超起变幅卷扬停止工作。

5.一种起重机超起半径控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取臂架和超起臂的物理状态信息；

接收模块，用于接收用户的第一输入；

确定模块，用于响应于所述第一输入，确定目标超起半径；

调整模块，用于在所述臂架和所述超起臂的物理状态信息适于调整超起半径的情况下，基于所述目标超起半径和所述物理状态信息，调整超起半径。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4中任一项所述超起半径控制方法的步骤。

7.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述超起半径控制方法的步骤。

8.一种起重机，其特征在于，包括：

臂架、超起臂、超起变幅卷扬和主变幅卷扬；

检测装置，所述臂架和所述超起臂均与所述检测装置连接，所述检测装置用于检测所述臂架和所述超起臂的物理状态信息；

接收装置，所述接收装置用于接收用户的第一输入，所述第一输入包括目标超起半径；

控制器，所述检测装置、所述接收装置、所述主变幅卷扬和所述超起变幅卷扬均与所述控制器电连接，所述控制器设置为基于所述目标超起半径和所述物理状态信息控制所述超起变幅卷扬和所述主变幅卷扬的速度来调整超起半径。

9.根据权利要求8所述的起重机，其特征在于，所述臂架包括：

主臂，所述检测装置与所述主臂连接，所述检测装置用于检测所述主臂的物理状态信息；

变幅副臂，所述检测装置与所述变幅副臂连接，所述检测装置用于检测所述变幅副臂的物理状态信息。

10.根据权利要求9所述的起重机，其特征在于，所述检测装置包括：

主臂角度传感器，所述主臂角度传感器设于所述主臂，用于检测所述主臂的角度；

超起臂角度传感器，所述超起臂角度传感器设于所述超起臂，用于检测所述超起臂的角度；

变幅副臂角度传感器，所述变幅副臂角度传感器设于所述变幅副臂，用于检测所述变幅副臂的角度；

主臂拉力传感器，所述主臂拉力传感器设于所述主臂，用于检测所述主臂承受的拉力；

变幅副臂拉力传感器，所述变幅副臂拉力传感器设于所述变幅副臂，用于检测所述变幅副臂承受的拉力；

主臂防后倾压力传感器，所述主臂防后倾压力传感器设于所述起重机的主臂防后倾油缸，用于测量所述主臂防后倾油缸的压力；

超起防后倾压力传感器，所述超起防后倾压力传感器设于所述起重机的超起防后倾油缸，用于检测所述超起防后倾油缸的压力。