[发明专利]一种果蔬采摘分拣智能机器人

说明书

本发明属于农业领域，具体涉及一种果蔬采摘分拣智能机器人，包括车体装置，所述车体装置包括车头和所述车头连接的车架，所述车头和所述车架的底部均安装有行走轮，且所述车架的中部安装有辅助平衡的平衡轴；果蔬采摘机器人由采摘装置和色选装置组合制成，采摘装置的力臂之间配合可实现采摘架全角度位置上的调整，快速进行果蔬的采摘，色选仪上的色选镜头多角度拍摄果蔬，根据拍摄果蔬的色彩进行色差对比，从而判断果蔬的成熟度，当果蔬成熟度达标时，采摘装置对果蔬进行采摘，色选装置配合采摘装置工作的方式，解决采摘果蔬成熟度不达标的问题，采摘后的果蔬通过分拣装置进行分拣，解决传统采摘机器人无法进行果蔬分拣的问题。

技术领域

本发明涉及农业领域，具体涉及一种果蔬采摘分拣智能机器人。

背景技术

采摘机器人是利用多传感器融合技术，对采摘对象进行信息的获取、成熟度的判别、并确定收获目标的三维空间信息及视觉判定引导机械手与末端执行器完成抓取、切割、回收任务的高度协同自动化系统，采摘机器人可降低人力成本的投入。

现有技术存在以下问题：

1、果蔬采摘多为人工作业，少部分采用果蔬采摘机器人进行采摘作业，但采摘机器人在工作时，难以保证果品的成熟质量，导致生果和熟果混杂，采摘的生果成熟度不达标，造成浪费；

2、果蔬采摘机器人采摘果蔬后，无法及时对采摘的果蔬进行分拣，造成不同等级的果蔬混杂，需要统一进行人工分拣，影响工作效率。

为解决上述问题，本申请中提出一种果蔬采摘分拣智能机器人。

发明内容

(一)发明目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种果蔬采摘分拣智能机器人，具有果蔬采摘准确和果蔬分拣便利的特点。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供了一种果蔬采摘分拣智能机器人，包括车体装置，所述车体装置包括车头和所述车头连接的车架，所述车头和所述车架的底部均安装有行走轮，且所述车架的中部安装有辅助平衡的平衡轴；

所述车架的上方安装有升降台，所述升降台的上方设置有采摘装置，所述采摘装置包括旋转基座，所述旋转基座的顶部安装有第一力臂，所述第一力臂上安装有第二力臂，所述第二力臂上安装有第三力臂，所述第三力臂的前端安装有采摘架，所述采摘架上设置有色选装置，所述色选装置包括安装在所述采摘架顶部的色选仪，所述色选仪上安装有多个色选镜头；

所述车架的上方还设置有分拣装置，所述分拣装置包括分拣台和收集箱，所述分拣台的内部安装有倾斜的导板，所述导板上间隔开设有分级孔，且每个所述分级孔贯穿所述导板的一端均连接有传输管，每个所述传输管的末端均贯穿所述收集箱。

优选的，所述收集箱内通过分隔板分隔为独立的容腔，所述传输管贯穿所述收集箱的一端收纳在容腔内。

优选的，所述传输管为中空的螺旋结构。

优选的，所述收集箱的内部底端铺设有海绵板。

优选的，所述导板倾斜安装在所述分拣台内，倾斜角度为45°。

优选的，所述分拣台的顶部安装有传输台，所述传输台沿所述分拣台顶部开口处向下倾斜。

优选的，所述传输台内置传输带，且所述传输台的侧壁对称安装有凸起的挡板。

优选的，所述采摘装置与所述分拣装置之间通过所述传输台转运果蔬。

优选的，所述采摘架的底部可拆卸连接有夹持果蔬的夹持件。

本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：