[发明专利]一种低速驾驶控制方法、装置及车辆

说明书

本发明提供一种低速驾驶控制方法，包括如下步骤：获取车辆的状态信息，状态信息包括车速信息；当车速信息不大于预设车速值时，根据车辆的状态信息确认目标行驶方向；获取车辆周围的可行驶路径；根据可行驶路径和目标行驶方向，获取目标行驶方向上的可行驶路径方案；根据可行驶路径方案，控制车辆执行低速驾驶操作。本发明还公开了一种低速驾驶控制装置和车辆。该低速驾驶控制方法、装置及车辆能够利用车辆自身的状态信息和车辆周围的环境信息实现对车辆自动低速驾驶通过目标路径进行控制，从而能在狭小的道路上帮助驾驶员低速自动驾驶通过，有效帮助驾驶员完成较高难度的驾驶操作，增加车辆驾驶的便捷性和安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种低速驾驶控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着技术的不断发展，驾驶辅助产品越来越受欢迎，这也是现代社会对车辆的智能要求变高的必然结果。例如ACC(自适应巡航控制)产品，具有能够实现对车辆横向和纵向综合控制的ICC(智能领航系统)，可以有效减轻驾驶员的操作负担。但是在驾驶员面对狭小路段或较为复杂的道路时，无法帮助驾驶员实现低速自动驾驶通过，或倒车驶出狭小空间，并完成高难度驾驶动作，从而降低了驾车效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种低速驾驶控制方法、装置及车辆，能够利用车辆自身的状态信息和车辆周围的环境信息实现对车辆自动低速驾驶通过目标路径进行控制，解决了驾驶员无法高效通过狭小路况的问题。

具体地，本发明提供一种低速驾驶控制方法，包括如下步骤：获取车辆的状态信息，所述状态信息包括车速信息；当所述车速信息不大于预设车速值时，根据所述车辆的状态信息确认目标行驶方向；获取所述车辆周围的可行驶路径；根据所述可行驶路径和所述目标行驶方向，生成所述目标行驶方向上的可行驶路径方案；根据所述可行驶路径方案，控制所述车辆执行低速驾驶操作。

在一实施方式中，所述状态信息还包括档位信息；所述当所述车速信息不大于第一预设车速值时，根据所述车辆的状态信息确认目标行驶方向包括：若所述档位信息为前进挡，则确认所述车辆的目标行驶方向是向前；若所述档位信息为后退档，则确认所述车辆的目标行驶方向是向后。

在一实施方式中，所述获取所述车辆周围的可行驶路径包括：判断所述车辆周围的可行驶区域距离是否小于预设距离值；若所述车辆周围的可行驶区域距离不小于预设距离值，则确定所述可行驶区域为可行驶路径；若所述车辆周围的可行驶区域距离小于预设距离值，则确定所述可行驶区域为非可行驶路径或执行结束操作或返回判断所述车辆周围的可行驶区域距离是否小于预设距离值的步骤。

在一实施方式中，所述根据所述可行驶路径和所述目标行驶方向，生成所述目标行驶方向上的可行驶路径方案包括：若所述可行驶路径在所述目标行驶方向上，则将所述可行路径放入可行驶路径方案中；若不存在所述目标行驶方向上的可行驶路径，则提示驾驶员变换档位。

在一实施方式中，所述根据所述可行驶路径方案，执行低速驾驶操作包括：若所述可行驶路径方案包括多条路径，则控制所述车辆停车并提示驾驶员选择目标路径；若所述可行驶路径方案存在唯一路径，则控制所述车辆按照所述唯一路径自动低速行驶。

在一实施方式中，所述若所述可行驶路径方案包括多条路径，则控制所述车辆停车并提示驾驶员选择目标路径之后包括：接收路径选择指令，确定目标路径；控制所述车辆按照所述目标路径自动低速行驶。

在一实施方式中，所述方法还包括：获取驾驶员的状态参数；若所述状态参数不符合预设安全条件，则执行结束操作。

在一实施方式中，所述结束操作包括：控制所述车辆结束低速驾驶；和/或提示所述车辆的驾驶员接管车辆；和/或控制所述车辆停车。