[发明专利]一种基于鸟类视觉特征的多运动目标搜索与定位装置及方法

权利要求书

1.一种基于鸟类视觉特征的多运动目标搜索与定位装置，包括保护壳(1)和平台底座(2)，所述保护壳(1)内设置有开口向上的柱形凹槽，所述平台底座(2)与柱形凹槽内壁竖直滑动连接，其特征在于，所述柱形凹槽下侧内壁与平台底座(2)下侧壁之间设置有竖直顶起装置，所述平台底座(2)上侧壁边缘处依次均匀设置有第一单目调节机构(201)、第二单目调节机构(202)、第三单目调节机构(203)和第四单目调节机构(204)，所述平台底座(2)上侧壁中心处固定连接有第一电动伸缩杆(11)，所述第一电动伸缩杆(11)顶端固定连接有主支撑座(12)，所述主支撑座(12)上依次均匀设置有第一固定相机(131)、第二固定相机(132)、第三固定相机(133)和第四固定相机(134)；

所述第一单目调节机构(201)包括下支撑座(15)和上支撑座(17)，所述上支撑座(17)下侧壁与下支撑座(15)上侧壁之间通过第二电动伸缩杆(16)固定连接，且下支撑座(15)位于平台底座(2)上侧，所述平台底座(2)内设置有与下支撑座(15)匹配的电机腔，所述电机腔内设置有第二电机(14)，所述第二电机(14)输出轴向上贯穿调节腔上侧壁与下支撑座(15)下侧壁中心处固定连接，所述上支撑座(17)上侧壁固定设置有支撑框(18)，所述支撑框(18)上侧壁固定连接有位置对称的支撑耳(19)，所述支撑耳(19)之间转动连接有转杆(21)，所述转杆(21)上固定套设有套筒(26)，所述套筒(26)靠近平台底座(2)圆心的一侧固定连接有对应的单目相机(20)，所述转杆(21)一端向外贯穿支撑耳(19)固定连接有第二圆齿轮(25)，所述支撑耳(19)与转杆(21)连接处设置有匹配的第一轴承，所述支撑框(18)内设置有与第二圆齿轮(25)匹配的俯仰角度调节装置；

所述俯仰角度调节装置包括第三电机(22)和第一圆齿轮(24)，所述第三电机(22)位于支撑框(18)内，且第三电机(22)通过固定块(23)与支撑框(18)固定连接，所述第三电机(22)输出轴向外贯穿支撑框(18)侧壁与第一圆齿轮(24)固定连接，所述支撑框(18)与第三电机(22)输出轴连接处设置有匹配的第二轴承，所述第一圆齿轮(24) 与第二圆齿轮(25)啮合设置；

所述竖直顶起装置包括第一电机(5)和丝杆(7)，所述丝杆(7)下端与柱形凹槽下侧内壁中心处转动连接，所述第一电机(5)固定设置在柱形凹槽下侧内壁，所述第一电机(5)输出轴固定连接有第一斜齿轮(6)，所述丝杆(7)上固定套设有与第一斜齿轮(6)啮合的第二斜齿轮(8)，所述丝杆(7)上螺纹连接有升降螺母(9)，所述升降螺母(9)位于第二斜齿轮(8)上方，所述升降螺母(9)侧壁固定连接有位置对称的支撑杆(10)，多组所述支撑杆(10)远离升降螺母(9)的一端均与平台底座(2)下侧壁固定连接；

所述丝杆(7)顶端固定连接有限位挡片，所述限位挡片的直径大于丝杆(7)的直径。

2.根据权利要求1所述的一种基于鸟类视觉特征的多运动目标搜索与定位装置，其特征在于,所述平台底座(2)与柱形凹槽内壁通过滑块(3)和滑槽(4)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于鸟类视觉特征的多运动目标搜索与定位装置，其特征在于，所述第一单目调节机构(201)、第二单目调节机构(202)、第三单目调节机构(203)和第四单目调节机构(204)通过控制系统控制，所述控制系统包括与每个电机匹配的控制器、处理器和传感器。

4.一种基于鸟类视觉特征的多运动目标搜索与定位方法，其特征在于，采用权利要求1所述的一种基于鸟类视觉特征的多运动目标搜索与定位装置，并包括以下步骤：

S1，启动第一电机(5)，第一电机(5)输出轴通过第一斜齿轮(6)带动第二斜齿轮(8)进而带动丝杆(7)转动，与丝杆(7)螺纹连接的升降螺母(9)随之通过支撑杆(10)向上顶起平台底座(2)；

S2,控制第一电动伸缩杆(11)和第二电动伸缩杆(16)伸出合适长度，程序初始化，设置在主支撑座(12)上的第一固定相机(131)、第二固定相机(132)、第三固定相机(133)和第四固定相机(134)开始搜寻目标；

S3，第一固定相机(131)、第二固定相机(132)、第三固定相机(133)和第四固定相机(134)对运动目标进行检测和标定，检测目标是否超出搜索范围；

S4，根据目标在固定相机上的位置，确定目标的空间位置，设置在平台底座(2)上的多个单目调节机构接收信息，距离目标最近的单目调节机构随之激活，对目标进行领域线性搜索和跟踪；

S5,从S4获取的图像中进行目标提取、匹配深度信息计算，检测出定位目标距离单目调节机构的距离信息；

S6,第一单目调节机构(201)、第二单目调节机构(202)、第三单目调节机构(203)和第四单目调节机构(204)将搜寻平台分隔成四个区域，各区域之间的角度范围是九十度。