[发明专利]一种物料搬运设备的控制方法、系统及物料搬运设备

说明书

本发明提供一种物料搬运设备控制方法、系统及物料搬运设备，通过获取所述物料搬运设备的偏转方向和偏转角度，根据所述偏转方向和偏转角度，判断是否正在倾倒；根据所述是否正在倾倒的判断结果，对相关数据进行数据处理，并在必要的时候对物料搬运设备的举升机构、俯仰机构、转向机构、行驶机构和制动机构等进行调节，以减小和消除物料搬运设备发生倾倒的可能，从而提高物料搬运设备的作业安全性。

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，特别是指一种物料搬运设备控制方法、系统及物料搬运设备。

背景技术

物料搬运设备包括叉车、堆垛机等，通过工作装置和行驶机构实现对物料的搬运、装卸、堆垛等工作。

物料搬运装置在工作过程中，由于需要对物料进行装卸、堆垛等涉及较高位置的作业，一般重心较高，存在倾倒的危险。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有技术中，通过严格的操作规程、一定的力矩限制、驾驶员的经验等方式，防止物料搬运机械出现倾倒。但仍然存在多个不可控因素，包括：风力、路面颠簸等环境因素，可能导致物料搬运设备发生倾倒。

而目前现有技术中并没有一套切实可行的方案可以对物料搬运设备的倾倒进行主动控制，在倾倒发生时及时应对，以减小和消除物料搬运设备发生倾倒的可能，从而提高物料搬运设备的作业安全性。

发明内容

本申请提供一种物料搬运设备控制方法、系统及物料搬运设备，解决相关技术中物料搬运设备可能发生倾倒的问题，以减小和消除物料搬运设备发生倾倒的可能，从而提高物料搬运设备的作业安全性。

为解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：

本申请的一方面涉及一种物料搬运设备控制方法，包括：

获取所述物料搬运设备的偏转方向和偏转角度；

根据所述偏转方向和偏转角度，判断是否正在倾倒；根据所述是否正在倾倒的判断结果，对相关数据进行数据处理；

输出并执行所述数据处理的结果。

其中，根据所述偏转方向和偏转角度，判断是否正在倾倒，包括：

根据所述偏转角度计算得到偏转角速度；

根据所述偏转角度计算得到偏转角加速度；

判断是否正在倾倒的依据包括以下至少之一：所述偏转角度、所述偏转角速度、所述偏转角加速度；

当所述判断是否正在倾倒的依据超出其预设范围时，判定为正在倾倒。

其中，根据所述是否正在倾倒的判断结果，对相关数据进行数据处理，包括：

当所述正在倾倒的判断结果为是，则按照如下步骤对相关数据进行数据处理：

将偏转角度分解到预设的第一方向和预设的第二方向，得到所述的偏转角度在所述的第一方向上分量和所述的偏转角度在所述的第二方向上分量；

当所述的偏转角度在所述的第一方向上分量超过预设的范围时，按照如下步骤对相关数据进行处理：

根据所述的偏转角度在所述的第一方向上分量计算举升调节的控制信号；

根据所述的偏转角度在所述的第一方向上分量计算俯仰调节的控制信号；

根据所述的偏转角度在所述的第一方向上分量计算行驶调节的控制信号和制动调节的开关信号；

当所述的偏转角度在所述的第二方向上分量超过预设的范围时，按照如下步骤对相关数据进行处理：