[发明专利]一种物料搬运设备的控制方法、系统及物料搬运设备

权利要求书

1.一种物料搬运设备控制方法，其特征在于，包括：

获取所述物料搬运设备的偏转方向和偏转角度；

根据所述偏转方向和偏转角度，判断是否正在倾倒；根据是否正在倾倒的判断结果，对相关数据进行数据处理；

输出并执行所述数据处理的结果。

2.如权利要求1所述的物料搬运设备控制方法，其特征在于，根据所述偏转方向和偏转角度，判断是否正在倾倒，包括：

根据所述偏转角度计算得到偏转角速度；

根据所述偏转角度计算得到偏转角加速度；

判断是否正在倾倒的依据包括以下至少之一：所述偏转角度、所述偏转角速度、所述偏转角加速度；

当所述判断是否正在倾倒的依据超出其预设范围时，判定为正在倾倒。

3.如权利要求1所述的物料搬运设备控制方法，其特征在于，根据是否正在倾倒的判断结果，对相关数据进行数据处理，包括：

当所述正在倾倒的判断结果为是，则按照如下步骤对相关数据进行数据处理：

将偏转角度分解到预设的第一方向和预设的第二方向，得到所述的偏转角度在所述的第一方向上分量和所述的偏转角度在所述的第二方向上分量；

当所述的偏转角度在所述的第一方向上分量超过预设的范围时，按照如下步骤对相关数据进行处理：

根据所述的偏转角度在所述的第一方向上分量计算举升调节的控制信号；

根据所述的偏转角度在所述的第一方向上分量计算俯仰调节的控制信号；

根据所述的偏转角度在所述的第一方向上分量计算行驶调节的控制信号和制动调节的开关信号；

当所述的偏转角度在所述的第二方向上分量超过预设的范围时，按照如下步骤对相关数据进行处理：

根据所述的偏转角度在所述的第二方向上分量计算举升调节的控制信号；

根据所述的偏转角度在所述的第二方向上分量计算回转调节的控制信号；

根据所述的偏转角度在所述的第二方向上分量计算俯仰调节的控制信号；

根据所述的偏转角度在所述的第二方向上分量计算行驶调节的控制信号和制动调节的开关信号。

4.如权利要求3所述的物料搬运设备控制方法，其特征在于，所述的举升调节的控制信号、回转调节的控制信号、俯仰调节的控制信号、行驶调节的控制信号和制动调节的开关信号，其计算方法如下：

所述的举升调节的控制信号、回转调节的控制信号、俯仰调节的控制信号、行驶调节的控制信号是所述的偏转角度在所述的第一方向上分量和/或所述的偏转角度在所述的第二方向上分量的函数；

所述的制动调节的开关信号是开关信号，且为所述的行驶调节的控制信号的函数。

5.如权利要求1所述的物料搬运设备控制方法，其特征在于，输出并执行所述数据处理的结果，包括：

当所述的偏转角度在所述的第一方向上分量超过预设的范围时，进行如下步骤至少之一：

输出并执行所述举升调节的控制信号；

输出并执行所述俯仰调节的控制信号；

输出并执行所述行驶调节的控制信号和制动调节的开关信号；

当所述的偏转角度在所述的第二方向上分量超过预设的范围时，进行如下步骤至少之一：

输出并执行所述举升调节的控制信号；

输出并执行所述回转调节的控制信号，当所述偏转方向与所述第一方向的差值在预设的范围内时，进行如下步骤至少之一：

输出并执行所述俯仰调节的控制信号；

输出并执行所述行驶调节的控制信号和制动调节的开关信号。

6.一种物料搬运设备控制系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于采集图像数据，进而取得所述物料搬运设备的偏转方向和偏转角度；

控制模块，用于根据所述偏转方向和偏转角度，判断是否正在倾倒；根据所述是否正在倾倒的判断结果，对相关数据进行数据处理；

执行机构，用于输出并执行所述数据处理的结果。

7.如权利要求6所述的物料搬运设备控制系统，其特征在于，所述检测模块包括：

图像采集装置，用于获取所述物料搬运设备的图像数据。