[发明专利]基于像素点查找圆形物体的方法及装置

说明书

本申请提供了一种基于像素点查找圆形物体的方法，该方法包括：获取待测图像，待测图像包括多个圆形物体的图像；根据待测图像确定多个圆形物体的图像的多个第一像素点的坐标，多个第一像素点的坐标位于多个圆形物体的图像的轮廓上，并且，多个第一像素点坐标中两个像素点在第一方向上的距离等于第一方向上预设的距离，两个像素点分别位于多个连续像素点的第一端和第二端；根据多个第一像素点的坐标，确定位于同一圆形物体图像上的像素点；根据同一圆形物体图像上的像素点的坐标确定圆形物体图像的圆心。本申请提供的基于像素点查找圆形物体的方法可以实现对圆形物体进行精准定位，并且操作简单，易于实现。

技术领域

本申请涉及视觉算法技术领域，特别是涉及一种基于像素点查找圆形物体的方法及装置。

背景技术

目前机器视觉应用越来越广泛，技术也越来越成熟，机器视觉就是用各种成像系统代替视觉器官作为输入敏感手段，由机器来代替大脑完成处理和解释。机器视觉的最终研究目标就是使机器能象人那样通过视觉观察和理解世界，具有自主适应环境的能力。但是与人脑的机制不同，计算机处理海量信息量的时候往往显得力不从心。所以在处理某些实际问题的时候是不是可以将问题简化，而不是使用一些高级算法例如深度学习来解决简单的实际问题。

在机器视觉中，视觉算法是图像处理的核心技术，结合机器人配合视觉下五子棋的应用场景，视觉需要识别定位图像中的棋子，传统的视觉处理方式是通过模板匹配的方法找到目标物体，或者通过BLOB的算法通过计算棋子的面积来确定棋子的位置。但是现有技术中通过面积识别时容易将连在一起的物体当成一个目标进行识别，或者，通过模板进行匹配时，只能识别与模板相似的物体，当物体有残缺时不能很好的匹配。

因此，如何准确高效的识别棋盘上的棋子，是机器人配合视觉下五子棋时需要解决的关键问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种基于像素点查找圆形物体的方法及装置，该方法提供的算法简单、直观便于理解，可以快速、准确识别定位多个目标棋子。

第一方面，提供了一种基于像素点查找圆形物体的方法，该方法包括：获取待测图像，待测图像包括多个圆形物体的图像；根据待测图像确定多个圆形物体的图像的多个第一像素点的坐标，多个第一像素点的坐标位于多个圆形物体的图像的轮廓上，并且，多个第一像素点坐标中两个像素点在第一方向上的距离等于第一方向上预设的距离，两个像素点分别位于多个连续像素点的第一端和第二端；根据多个第一像素点的坐标，确定位于同一圆形物体图像上的像素点；根据同一圆形物体图像上的像素点的坐标确定圆形物体图像的圆心。

第一方面提供的基于像素点查找圆形物体的方法，根据待测图像中包括多个圆形物体的图像，通过对该待测图像进行处理找出该多个圆形物体的图像对应的多个第一像素点坐标，从而根据该多个圆形物体的图像对应的多个第一像素点坐标确定位于同一个圆形物体图像上的像素点，根据该位于同一个圆上的像素点的坐标确定圆形物体的圆心，本申请通过对原始图像直接处理获取圆形物体轮廓上有用的像素坐标进行分类，从而找出位于同一个圆上的坐标，进而确定出圆心位置，本申请提供的算法可以实现对圆形物体进行快速精准定位，并且操作简单，易于实现。

在第一方面可能的实现方法中，在获取待测图像之前，该方法还包括：获取模板图像，模板图像包括圆形物体的图像；根据模板图像确定圆形物体的图像的多个第二像素点的坐标，多个第二像素点的坐标位于圆形物体的图像的轮廓上；根据多个第二像素点的坐标确定两个像素点在第一方向上预设的距离、第二方向上预设的距离和第三方向上预设的距离，第一方向和第二方向垂直，第三方向为通过圆形物体的图像的圆心的方向，并且，与第一方向和第二方向均存在夹角。在该种实现方式中，获取包括有圆形物体的图像作为模板图像，通过该模板图像得到多个第二像素点的坐标，通过该多个第二像素点的坐标确定在第一方向、第二方向、第三方向上预设的距离等关键数据，以便于根据该关键数据在待测图像上找出位于同一圆形物体图像上的坐标。