[发明专利]搬运装置

说明书

本发明涉及一种用于搬运物体的搬运装置，该搬运装置包括基座单元，该基座单元沿着基座轴线从第一端部到第二端部总体上以细长的方式延伸，凸缘部分布置在第一端部处用于将搬运装置紧固到机械臂，且其中具有枢转部分的枢转单元布置在第二端部处，枢转部分被安装为借助枢转接头绕枢转轴线可枢转，基座单元具有气动缸，气动缸设计为使枢转部分绕枢转轴线枢转，且包括用于抓取物体的可联接的或联接的气动操作的端部执行器，基座单元包括集成的负压发生器，并且构造为具有其自身的模块壳体的结构单元，模块壳体设计为以细长的方式沿着基座轴线延伸，且特别是围绕气动缸和负压发生器。

技术领域

本发明涉及根据权利要求1的前序部分的用于搬运物体的搬运装置。

背景技术

例如，当在仓库中拣选货物时，使用这种搬运装置，其中，它们特别用于从具有多个货物的储存容器中抓取货物(所谓的“料箱拣选”)，并且在抓取之后，将货物移动到另一个位置。为了还能够从储存容器的角落区域抓取物体，这种搬运装置通常具有细长的基座单元，在该基座单元的端部设置有用于抓取物体的端部执行器，例如可以通过负压启用的抽吸抓取器。

WO 2014/040843 A1公开了一种具有纵向臂的搬运装置，在该纵向臂的第一端部设置有用于将搬运装置紧固到机械臂的保持装置，在该纵向臂的第二端部设置有铰接臂，该铰接臂可以经由压力缸绕枢转轴线枢转。铰接臂经由联接机构联接到抽吸波纹管，该抽吸波纹管可以经由外部负压供应管路被供应负压，以便吸起和抓取物体。为了枢转铰接臂，压力缸可以经由外部正压供应管路被供应压缩空气。在这种设置中，外部负压和正压供应管路会形成干涉轮廓，并且在搬运物体时可能会是一种障碍，特别是在“料箱拣选”的情况下。例如，物体可能会卡在供应管路中，并且因此无意中被夹住或撕裂供应管路。当抓入到容器中时，外部压力缸也可能会损坏。

发明内容

基于此，本发明解决的问题是使物体的搬运灵活并且尽可能无故障。

这个问题通过具有权利要求1的特征的搬运装置来解决。

该搬运装置包括基座单元，该基座单元沿着基座轴线从第一端部到第二端部总体上以细长的方式，特别是以杆的方式延伸。此外，搬运装置包括凸缘部分，该凸缘部分布置在基座单元的第一端部处，并且设计为将搬运装置连接到机械臂。

该搬运装置还具有用于抓取物体的气动启动的端部执行器。例如，可以想到的是将端部执行器设计为用于吸起和抓取物体的抽吸抓取器。对于端部执行器也可以想到的是气动启动的机械抓取器，例如以流体-弹性体致动器的形式。

当搬运装置按预期操作时，端部执行器联接到枢转部分。原则上，端部执行器的固定安装是可以想到的。然而，端部执行器可拆卸地联接到枢转部分也是有利的。为此目的，搬运装置可以包括联接机构，借助该联接机构，端部执行器沿着联接轴线可以被联接到或被联接到枢转部分。联接机构优选地设计为，使得端部执行器可以重复地联接到枢转部分和从枢转部分分离。

搬运装置还包括布置在基座单元的第二端部的枢转单元。枢转单元具有枢转部分和枢转接头，枢转部分被安装为借助枢转接头绕枢转轴线可枢转。枢转轴线特别地不平行于基座轴线延伸，但优选地垂直于基座轴线延伸。

基座单元包括气动缸(在气动驱动的意义上)，该气动缸与枢转单元相互作用，使得枢转部分可以借助气动缸绕枢转轴线枢转。特别地，气动缸包括可以沿着移位轴线往复运动的活塞。

基座单元还包括用于产生负压的集成的负压发生器。特别地，负压发生器是用于通过压缩空气产生负压的喷射器。

基座单元构造为具有其自身模块壳体的结构单元，模块壳体设计为沿着基座轴线以细长的方式延伸。特别地，模块壳体设计为使得气动缸和负压发生器被模块壳体封闭，特别是被模块壳体包围。