[发明专利]搬运装置

权利要求书

1.用于搬运物体的搬运装置(10)，包括：

-基座单元(16)，所述基座单元沿着基座轴线(20)从第一端部(22)到第二端部(24)总体上以细长的方式，特别是以杆的方式延伸；凸缘部分(26)，其布置在所述第一端部(22)处用于将所述搬运装置(10)紧固到机械臂(12)上；枢转单元(28)，所述枢转单元具有布置在所述第二端部(24)处的枢转部分(36)，所述枢转部分(36)被安装为借助于枢转接头(38)绕枢转轴线(40)可枢转，所述基座单元(16)具有用于使所述枢转部分(36)绕所述枢转轴线(40)枢转的气动缸(50)；以及

-用于抓取物体的气动启动的端部执行器(42)，所述端部执行器可联接或联接到所述枢转部分(36)；

其特征在于，

所述基座单元(16)包括集成的负压发生器(70)并且构造为具有其自身的模块壳体(18)的结构单元，所述模块壳体(18)设计为以细长的方式沿着所述基座轴线(20)，并且特别是围绕所述气动缸(50)和所述负压发生器(70)延伸。

2.根据权利要求1所述的搬运装置(10)，其中，设置有负压引导件(86)，所述负压引导件设计为将负压从所述负压发生器(70)引导至所述端部执行器(42)，特别地，其中，所述负压引导件(86)设计为没有软管。

3.根据权利要求2所述的搬运装置(10)，其中，所述负压引导件(86)穿过所述枢转接头(38)。

4.根据权利要求3所述的搬运装置(10)，其中，所述枢转接头(38)包括中空轴(96)，所述中空轴具有至少一个第一流体开口(102)和至少一个第二流体开口(108)，其中，所述至少一个第一流体开口(102)流体连接到通向所述负压发生器(70)的流体通道(106、88)，并且其中，所述至少一个第二流体开口(108)流体连接到枢转部分侧上的流体通道(110)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的搬运装置(10)，其中，所述枢转单元(28)设计为与所述基座单元(16)分开设置的结构单元，所述枢转单元包括连接部分(30)，所述连接部分能够连接到所述基座单元(16)的模块壳体(18)，并且所述枢转部分(36)枢转地安装在所述连接部分上，特别地，其中，所述连接部分(30)包括用于连接到布置在所述基座单元(16)的模块壳体(18)上的流体接口(90、122)的至少一个流体接口(92、124)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的搬运装置(10)，其中，所述凸缘部分(26)具有用于连接到外部流体供应的至少一个气动供应连接件(62、64、74、120)。

7.根据权利要求6所述的搬运装置(10)，其中，所述凸缘部分(26)具有至少一个正压供应连接件(62、64、120)，并且其中设置有正压导管(118)，所述正压导管设计为从所述凸缘部分(26)的至少一个正压供应连接件(120)向所述端部执行器(42)供应正压。

8.根据前述权利要求中任一项所述的搬运装置(10)，还包括联接机构(44)，借助于该联接机构，所述端部执行器(42)能够沿着联接轴线(46)可拆卸地联接到所述枢转部分(36)。

9.根据权利要求8所述的搬运装置(10)，其中，所述联接机构(44)设计为在所述端部执行器(42)和所述枢转部分(36)之间建立负压流体连接和正压流体连接。