[发明专利]移动控制方法、装置、设备以及烹饪系统

说明书

本申请实施例提供一种移动控制方法、装置、设备以及烹饪系统，所述方法包括：在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置；在确定所述第一位置位于第一预设位置范围内的情况下，触发相对位置移动操作，以驱动所述移动机构按照预设相对距离进行移动；在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，获取所述移动机构的第二位置；在确定所述第二位置位于第二预设位置范围内的情况下，停止执行所述相对位置移动操作。

技术领域

本申请涉及移动控制技术领域，特别涉及一种移动控制方法、装置、设备以及烹饪系统。

背景技术

在餐厅中，自动化取料保温柜有利于提高取料效率，降低人工成本，例如火锅部粉面机保温柜等。目前，保温柜包括多层无动力滑轨，滑轨上存储一个或多个料碗，每层有四列滑轨，每个滑轨末端具有挡片，滑轨具有一定的倾斜角度，料碗沿滑轨滑动至末端，该挡片用于阻挡料碗。保温柜包括电机和移动机构(如升降伺服和横移步等)，移动机构上安装抓手，电机用于驱动移动机构移动至取料位置。例如，在取料过程时，电机驱动移动机构移动至第六层第四列(即绝对位置)，然后抓手伸出并夹住目标料碗(即第六层第四列滑轨上的料碗)，由于挡片具有一定的高度，此时需要电机驱动移动机构继续上升预设高度(即相对位置)达到取料位置(即在绝对位置的基础上上升相对位置到达取料位置)，使得抓手抓取料碗越过挡片高度，才能够安全取出料碗。由于保温柜层数较多，滑轨数量较多，为避免设置很多参数，电机每次驱动移动机构到达绝对位置后，触发相对定位移动操作，以驱动移动机构在绝对位置的基础上再上升相对位置，到达取料位置，完成取料。

现有技术中，如果电机驱动移动机构向取料位置移动的过程中断(如电机暂停)时，移动机构位置发生改变，如因用户误碰导致移动机构位置发生变化等，易导致移动机构无法移动至取料位置，定位不准，甚至发生碰撞，造成料碗跌落或者设备损坏等。

发明内容

本申请提供了一种移动控制方法、装置、设备以及烹饪系统，能够避免因移动机构位置发生改变而导致定位不准的现象发生，有利于避免发生碰撞等。

第一方面，本申请提供了一种移动控制方法，包括：

在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置；

在确定所述第一位置位于第一预设位置范围内的情况下，触发相对位置移动操作，以驱动所述移动机构按照预设相对距离进行移动；

在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，获取所述移动机构的第二位置；

在确定所述第二位置位于第二预设位置范围内的情况下，停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述预设相对距离包括预设步长，所述在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，获取所述移动机构的第二位置，包括：

在所述移动机构按照所述预设步长进行移动的过程中，基于所述移动机构的移动距离，更新所述移动机构的第二位置；

判断更新前与更新后的所述第二位置之间的差值是否小于所述预设步长；

若所述差值小于所述预设步长，则停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第一预设位置范围包括绝对位置，所述在确定所述第一位置位于第一预设位置范围内的情况下，触发相对位置移动操作，包括：

判断所述第一位置与所述绝对位置之间的差值是否小于预设第一阈值；

若所述第一位置与所述绝对位置之间的差值小于所述预设第一阈值，则触发相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第二预设位置范围包括取料位置，在确定所述第二位置位于第二预设位置范围内的情况下，停止执行所述相对位置移动操作，包括：

判断所述第二位置与所述取料位置之间的差值是否小于预设第二阈值；