[发明专利]移动控制方法、装置、设备以及烹饪系统

权利要求书

1.一种移动控制方法，其特征在于，包括：

在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置；

在确定所述第一位置位于第一预设位置范围内的情况下，触发相对位置移动操作，以驱动所述移动机构按照预设相对距离进行移动；

在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，获取所述移动机构的第二位置；

在确定所述第二位置位于第二预设位置范围内的情况下，停止执行所述相对位置移动操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设相对距离包括预设步长，所述在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，获取所述移动机构的第二位置，包括：

在所述移动机构按照所述预设步长进行移动的过程中，基于所述移动机构的移动距离，更新所述移动机构的第二位置；

判断更新前与更新后的所述第二位置之间的差值是否小于所述预设步长；

若所述差值小于所述预设步长，则停止执行所述相对位置移动操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设位置范围包括绝对位置，所述在确定所述第一位置位于第一预设位置范围内的情况下，触发相对位置移动操作，包括：

判断所述第一位置与所述绝对位置之间的差值是否小于预设第一阈值；

若所述第一位置与所述绝对位置之间的差值小于所述预设第一阈值，则触发相对位置移动操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二预设位置范围包括取料位置，在确定所述第二位置位于第二预设位置范围内的情况下，停止执行所述相对位置移动操作，包括：

判断所述第二位置与所述取料位置之间的差值是否小于预设第二阈值；

若所述第二位置与所述取料位置之间的差值小于所述预设第二阈值，则停止执行所述相对位置移动操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设位置范围基于所述绝对位置和所述预设第一阈值确定，和/或，所述第二预设位置范围基于所述取料位置和所述预设第二阈值确定。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置，包括：

在完成绝对位置移动后，在确定电机无报警的情况下，获取移动机构的第一位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置和/或所述第二位置与电机的驱动脉冲数具有映射关系。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收到订单信息；

根据所述订单信息，确定取料位置；

响应于所述取料位置，输出绝对位置移动操作的控制指令，以令所述移动机构按照绝对位置进行移动，其中，所述绝对位置与所述取料位置之间具有映射关系。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置，包括：

在完成绝对位置移动后，获取所述绝对位置；

响应于所述移动机构从所述绝对位置偏移至偏移位置，获取所述移动机构从所述绝对位置移动至所述偏移位置的偏移距离；

基于所述绝对位置和所述偏移距离，确定所述移动机构的第一位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述绝对位置对应于电机的第一驱动脉冲数，所述偏移距离对应于电机的第二驱动脉冲数，所述第一位置对应于电机的第三驱动脉冲数，所述第三驱动脉冲数基于所述第一驱动脉冲数与所述第二驱动脉冲数确定。