[发明专利]一种检查点焊机器人焊接位置的装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种检查点焊机器人焊接位置的装置及其控制方法，属于测量技术领域，包括：试片加持装置、可调电极总成和显示总成，所述试片加持装置包括：C型外壳、上加持组和下加持组。本发明所述一种检查点焊机器人焊接位置的装置及其控制方法，装置简单、成本低、能够全自动检测，能够根据点焊过程中试片最大偏移位移分析和评估，点焊电极磨损补偿(或修正)功能以及点焊钳弹性变形补偿(或修正)功能自身以及它们的组合是否正常；点焊机器人编程、示教人员能力。

技术领域

本发明公开了一种检查点焊机器人焊接位置的装置及其控制方法，属于测量技术领域。

背景技术

电阻点焊是电阻焊的一种，是通过点焊电极对工件施加电极压力并通电，利用电阻热进行焊接的方法，广泛应用于航天、汽车、家电制造等领域。从操作上分，电阻点焊操作主要有机器人焊接和人工焊接两种，其中由机器人拿持焊钳或工件进行点焊的应用和比重程逐年上升趋势。

电阻点焊过程中，点焊电极会由于修磨、变形等原因不断磨损，点焊钳会在电极压力的作用下发生弹性变形，进而导致点焊钳静臂上的点焊电极的端面（点焊电极与工件接触的部分）位置发生变化，因而如果没有垂直于焊点表面的方向上焊接位置的修正和补偿措施，实际焊接位置很可能与点焊机器人示教时指定的焊接位置有较大的差异，进而造成点焊时焊钳与零件相互掰扯、机器人抖动、设备磨损加剧、焊接质量下降等问题。

现有的保证机器人点焊位置的技术，例如申请号为CN200810110227.6、CN201210464054.4、CN201510248921.4、CN201620258693.9和CN201921487057.3的中国专利申请，主要集中在保证示教位置准确和补偿(或修正)后使垂直于焊点表面的方向上焊接位置准确的方法和装置上。但由于示教质量低、机器人系统设置不当、位置补偿功能没有发挥功效等原因造成的焊接位置偏差在实际生产中还是比较常见的，而且由于缺少相关检测方法，导致往往位置偏差很大的时候才会引起重视和调整，显然这不是被希望的。所以需要一种判断、检测或检查实际垂直于焊点表面的方向上点焊位置与示教时的位置是否一致（或有多不一致）的技术用于判断机器人点焊设备功能和状态是否正常的方法。

发明内容

本发明的目的在于解决现有装置示教质量低、机器人系统设置不当、位置补偿功能没有发挥功效以及缺少相关检测方法的问题，提出一种检查点焊机器人焊接位置的装置及其控制方法。

本发明所要解决的问题是由以下技术方案实现的：

一种检查点焊机器人焊接位置的装置，包括：试片加持装置、可调电极总成和显示总成，所述试片加持装置包括：C型外壳、上加持组和下加持组，所述C型外壳上设有滑槽，所述上加持组包括：弹簧、上滑轮和上加持板，所述上加持板可在滑槽内移动，所述弹簧两端分别与上加持板一侧和滑槽底部连接，所述上滑轮旋转设置在上加持板另一侧，所述下加持组包括：下滑轮和下加持板，所述下加持板设置在C型外壳内侧与上加持板相对应，所述下滑轮旋转设置在下加持板一侧能与上滑轮配合，所述可调电极总成包括两个，两个所述可调电极总成对称布置且与试片加持装置相对应，所述可调电极总成包括：固定架和电极，所述电极与固定架螺纹连接。

优选的是，所述上滑轮包括2-4个。

优选的是，所述下滑轮包括2-4个。

优选的是，所述显示总成包括：微电脑、电池和显示屏，所述微电脑、电池和显示屏电性连接。

优选的是，所述弹簧包括两个。

优选的是，所述显示总成还包括：蜂鸣器，所述蜂鸣器与微电脑电性连接。

一种检查点焊机器人焊接位置控制方法，所述控制方法包括：

步骤S10，将试片分别放置在试片加持装置和可调电极总成内；

步骤S20，调节两个电极到试片之间的距离分别为d1和d2；