[发明专利]一种车辆后轮的控制方法、控制系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆后轮的控制方法，其特征在于，包括：

在车辆开始转向或开始变道时实时地获取所述车辆的横向加速度、车辆后轮的实际转向角以及所述车辆距离目标车道线的实际距离，所述目标车道线为距离所述车辆转向侧的前端最近的车道线；

从预置存储模块中查找与所述横向加速度相对应的所述车辆距离所述目标车道线的阈值距离，其中，所述预置存储模块中存储有所述横向加速度和所述阈值距离的对应关系；

在当前的实际距离大于所述阈值距离且为所述阈值距离的预设倍数时根据所述车辆后轮当前的实际转向角、当前的横向加速度以及当前的实际距离计算所述车辆后轮回正允许的最大速度；

控制所述车辆后轮按照所述最大速度进行回正；

当所述车辆后轮回正后且在当前的实际距离等于所述阈值距离时激活ADAS系统。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述预设倍数为范围在1.1～1.2之间的任一数值。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述车辆后轮当前的实际转向角、当前的横向加速度以及当前的实际距离计算所述车辆后轮回正允许的最大速度的步骤，具体包括：

根据当前的实际距离、当前的横向加速度以及所述预设倍数计算所述车辆后轮回正所需要的时间；

根据所述车辆后轮当前的实际转向角和所述时间计算所述车辆后轮回正允许的最大速度。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在控制所述车辆后轮按照所述最大速度进行回正的步骤，之后还包括：

判断所述车辆后轮的实际转向角是否为零；

若否，则在当前的实际距离大于所述阈值距离且为所述阈值距离的预设倍数时根据所述车辆后轮当前的实际转向角、当前的横向加速度以及当前的实际距离计算所述车辆后轮回正的最大速度，并按照所述最大速度对所述车辆后轮进行修正。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述ADAS系统至少包括车道保持辅助系统和车道偏离修正系统。

6.一种车辆后轮的控制系统，其特征在于，包括：

获取单元，用于在车辆开始转向或开始变道时获取所述车辆的横向加速度、车辆后轮的实际转向角以及所述车辆距离目标车道线的实际距离；和

控制模块，所述控制模块包括存储器和处理器，所述存储器内存储有计算程序，所述计算程序被所述处理器执行时用于实现根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆安装有如权利要求6所述的控制系统。