[发明专利]转向系统

说明书

本发明涉及一种转向系统，包括：旋转轴(112)，操作构件(110)联接至该旋转轴(112)；第一致动器(151)；第二致动器(250)；控制单元(190)；以及移动单元(170)，移动单元构造为使操作构件(110)在通常位置与储存区域(410)之间移动。控制单元(190)配置为在手动驾驶模式与自动驾驶模式之间切换。控制单元(190)配置为：在操作构件(110)从储存区域(410)向通常位置移动时，在操作构件(110)到达通常位置之前，当操作构件(110)满足预定条件时，控制单元(190)开始同步控制。同步控制是其中控制单元(190)控制第一致动器(151)将旋转轴(112)的旋转角改变为与由第二致动器(250)驱动的转向轮(210)的转向角对应的角度的控制。

技术领域

本发明涉及一种能够通过移动诸如方向盘之类的操作构件增加在驾驶员前面的空间的转向系统。

背景技术

在系统负责车辆的自动驾驶的自动驾驶级别3或更高级别，驾驶员不需要负责车辆的操作，因此不需要握持方向盘。因此，如果在自动驾驶过程中方向盘被移动以在驾驶员前方创建较大的空间，则可以提高驾驶员的舒适度。例如，日本未经审查的专利申请公报JP2019-77354A公开了一种车辆操作系统，该车辆操作系统能够移动为方向盘的驾驶操作器。该车辆操作系统包括：驾驶操作器，其接受由乘员进行的操作；以及控制单元，其控制用于驾驶操作器的保持机构，从而通过基于在车辆中执行的自动驾驶的状态改变驾驶操作器的保持机构的状态来收纳驾驶操作器。

发明内容

例如，在诸如现有技术中的车辆操作系统之类的使方向盘(操作构件)移动的转向系统中，操作构件在该操作构件被驾驶员操作的位置(通常位置)与位于通常位置前方的储存区域之间移动。即，当驾驶员不需要对操作构件进行操作时，例如，在车辆以自动驾驶模式行驶时，操作构件被储存(“缩回”)在储存区域中。例如，为了抑制操作构件与驾驶员之间的干涉，在驾驶员座椅前方的诸如仪表板之类的车辆构件的内部设置有储存区域。在这种情况下，储存在储存区域中的操作构件的旋转位置是固定的，使得操作构件以及与操作构件一起移动和旋转的构件在储存区域中不旋转。这是为了抑制例如储存区域的壁与包括操作构件的储存对象之间的干涉。

如上所述，当操作构件被储存在储存区域中时，通过不使在自动驾驶模式下行进的车辆的转向轮的转向角与操作构件的旋转位置同步，抑制了操作构件等的由于与其他构件的干涉而导致的损坏或异常噪音。然而，在这种情况下，当将储存在储存区域中的操作构件前进到通常位置以开始或恢复手动驾驶模式时，该操作构件当时的旋转位置很可能与当时转向轮的转向角不一致。因此，操作前进到通常位置的操作构件的驾驶员可能会感到操作该操作构件不舒服。通过执行同步控制，即，将前进至通常位置的操作部件调整至与转向轮的转向角对应的旋转位置的控制，能够减轻驾驶员开始操作操作构件时的不适感。然而，在这种情况下，打算手动驾驶车辆的驾驶员需要等待很长时间。

本发明提供一种转向系统，该转向系统能够增加驾驶员前方的空间并有效地切换至手动驾驶。

本发明的一方面涉及一种构造为使车辆转向的转向系统。该转向系统包括：旋转轴，操作构件联接至该旋转轴；构造为向旋转轴施加用于使旋转轴旋转的驱动力的第一致动器；构造为向未机械地联接至旋转轴的转向轮施加用于转向的驱动力的第二致动器，转向轮包括在车辆中；配置为控制转向系统的操作的控制单元；以及构造为使操作构件在为由驾驶员操作操作构件的位置的通常位置与位于通常位置前方的储存区域之间移动的移动单元。控制单元配置为在手动驾驶模式与自动驾驶模式之间切换。手动驾驶模式是其中控制单元基于在操作构件不处于储存区域中时由驾驶员对操作构件的操作来驱动第二致动器的模式，并且自动驾驶模式是其中控制单元基于不依赖于由驾驶员对操作构件的操作而产生的指令来驱动第二致动器的模式。控制单元配置为：在操作构件从储存区域向通常位置移动时，在操作构件到达通常位置之前，当操作构件满足预定条件时，控制单元开始同步控制。同步控制为其中控制单元控制第一致动器将旋转轴的旋转角改变为与由第二致动器驱动的转向轮的转向角对应的角度的控制。