[发明专利]一种车辆摄像头传感器标定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆摄像头传感器标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器，通过本发明的技术方案，以实现能够解决当汽车车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换以后需要重新标定的问题，降低了售后标定难度以及节省了标定场地的建设费用。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种车辆摄像头传感器标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能汽车的快速发展，摄像头传感器成为了智能汽车必不可少的配置之一，摄像头传感器可以以较低的成本实时检测高、低速场景下的障碍物、红绿灯车道线、停车线等情况，进而给自动驾驶系统提供感知结果，用于车辆轨迹规划和车控决策模块使用。

摄像头视觉感知的首要任务是通过拍摄到的图像信息获取到物体在真实三维世界里相对的信息，建立物体从三维世界映射到相机成像平面这一过程中的几何模型就显得尤为重要，而这一过程最关键的部分就是要得到相机的内参和外参。

摄像头镜头材质一般采用透镜，而透镜由于制造工艺的原因会存在多种形式的畸变，导致摄像头无法准确识别车道线、障碍物等，进一步导致影响智能车辆的摄像头识别功能。因此，对汽车上的摄像头进行标定是十分必要的。

目前市面上量产的汽车，其摄像头标定方案都是使用车载控制器进行标定，在车辆下线进行标定后摄像头内外参数写入车载控制器，但是在汽车遇到车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换的情况，此时需要对车辆进行重新标定，在车辆出厂以后，车辆不可能回到工厂进行重新标定，比较实际的情况是发生如上问题后，车辆会进入4S店进行售后处理，但是专业的标定设备场地费用过高，不可能在每个4S店建立高规格标定场地，而目前经常替代使用的标定布方案精度过低，标定效果较差。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆摄像头传感器标定方法、装置、设备及存储介质，以实现在车辆做出厂标定的时候通过和云端连接把标定矩阵参数上传到云端服务器，自动存储车辆VIN码以及对应的各个摄像头内外标定参数，从而解决了当汽车车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换以后需要重新标定的问题，降低了4S店的售后标定难度以及节省了标定场地的建设费用。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆摄像头传感器标定方法，包括：

对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；

将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。

进一步的，所述车辆身份信息包括：车辆VIN码。

进一步的，还包括：

若接收到用户输入的标定参数调用指令，则将所述标定参数调用指令中携带的车辆VIN码发送至云端服务器；

接收所述云端服务器发送的与所述车辆VIN码对应的标定参数。

进一步的，将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器包括：

对所述标定参数进行校验；

若所述标定参数满足预设范围，则将所述标定参数存储本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。

进一步的，若所述标定参数满足预设范围，则将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器包括：

若所述标定参数满足预设范围，则通过TBOX向云端服务器发送连接请求；

若接收到所述云端服务器发送的反馈信息，则将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。