[发明专利]一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人

说明书

本申请公开了一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人，属于四足机器人领域，以解决相关技术中四足机器人髋关节限位零件不具通用性的问题。所述四足机器人包括身体和四个依次联接的侧摆关节、髋关节、膝关节、大腿和小腿，所述髋关节和所述膝关节通过所述限位机构联接，所述限位机构包括髋限位联接件和膝限位联接件，所述髋限位联接件和膝限位联接件具有旋转限位的机构，并且均为镜像对称的设计，可以通过不同的装配方式安装在髋关节与膝关节上，为四条不同位置的髋关节和膝关节实现相同的活动范围的技术效果。

技术领域

本申请涉及四足机器人技术领域，尤其涉及一种四足机器人通用的限位 机构及四足机器人。

背景技术

受限于电气线路、附加设备等影响，四足机器人的腿部每个关节都需要 有一定的活动范围限制，主要依靠旋转关节之间的突出结构来实现关节的机 械限位。两段式顺拐构形腿部的仿生四足机器人的每条腿通常具有侧摆关节、 髋关节与膝关节，其四条腿的膝关节与侧摆关节结构相同，而其髋关节相对 身体的活动范围则相互不同。典型的四足机器人髋关节活动范围为前向20° 到后向180°，这样的活动范围会导致前腿与后腿、左腿与右腿都要采用不同 的限位零件，这就增加了四足机器人的零件种类，带来安装的复杂，不利于降低生产成本、提高生产效率。

综上，基于四足机器人四个不同位置的髋关节的限位要求，现有采用不 统一的多套限位零件，从而不具有通用性，这样既增加了加工成本，不利于 零件管理，又增加了装配的复杂程度。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种四足机器人通用的限位机构及四足机器 人，以解决相关技术中四足机器人髋关节限位零件不具通用性的问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种四足机器人通用的限位机构，所 述四足机器人包括身体、侧摆关节和四条腿，每条腿通过所述侧摆关节联接 到所述身体上，每条腿包括髋关节、膝关节、大腿和小腿，所述髋关节与所 述侧摆关节的输出轴固联，所述髋关节和所述膝关节通过所述限位机构联接， 所述限位机构包括髋限位联接件和膝限位联接件，所述髋限位联接件包括髋 联接法兰、髋限位件、髋输出孔和髋关节联接面，所述髋联接法兰固定在侧 摆转架的转架分叉上，所述髋输出孔位于所述髋联接法兰中心，所述髋联接法兰旁固定所述髋限位件，所述髋关节联接面与髋关节的外壳端联接，所述 膝限位联接件包括膝联接法兰、膝限位件和膝联接面端，所述膝联接法兰固 定在所述膝关节的外壳端面上，所述膝联接面端固定在所述膝联接法兰上， 所述膝联接面端旁固定所述膝限位件，所述髋关节的髋关节输出轴通过髋输 出孔和膝联接面端固联，所述膝关节联接所述大腿，所述大腿与小腿铰接。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种四足机器人，包括第一方面所述 的限位机构。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

1、本申请的四条腿都采用相同的髋限位联接件和膝限位联接件，具有通 用性，从而减少了图纸的数量，同一份图纸能够加工更多的零件，降低了加 工成本和库存的成本；

2、通用的髋限位联接件和膝限位联接件能够降低装配过程中出错的概 率，提高了装配效率，不用针对不同位置的腿部寻找不同的零件；

3、通用的零件的互换性强，后期更换方便，降低了机器人的维护成本： 如右前腿损坏，不论库存的是哪种腿部，都可以通过更改安装位置来变为右 前腿，而不必区别存储四种腿部的部件以供更换。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的， 并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请 的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的髋限位联接件立体图。

图2是根据一示例性实施例示出的膝限位联接件立体图。