[发明专利]一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人

权利要求书

1.一种四足机器人通用的限位机构，所述四足机器人包括身体、侧摆关节和四条腿，每条腿通过所述侧摆关节联接到所述身体上，每条腿包括髋关节、膝关节、大腿和小腿，所述髋关节与所述侧摆关节的输出轴固联，所述髋关节和所述膝关节通过所述限位机构联接，所述限位机构包括髋限位联接件和膝限位联接件，所述髋限位联接件包括髋联接法兰、髋限位件、髋输出孔和髋关节联接面，所述髋联接法兰固定在侧摆转架的转架分叉上，所述髋输出孔位于所述髋联接法兰中心，所述髋联接法兰旁固定所述髋限位件，所述髋关节联接面与髋关节的外壳端联接，所述膝限位联接件包括膝联接法兰、膝限位件和膝联接面端，所述膝联接法兰固定在所述膝关节的外壳端面上，所述膝联接面端固定在所述膝联接法兰上，所述膝联接面端旁固定所述膝限位件，所述髋关节的髋关节输出轴通过髋输出孔和膝联接面端固联，所述膝关节联接所述大腿，所述大腿与小腿铰接。

2.根据权利要求1所述的限位机构，所述侧摆关节通过侧摆转架与所述髋联接法兰相连，所述侧摆转架包括转架底座和固定在所述转架底座上的转架分叉结构，所述转架分叉结构与所述髋联接法兰联接。

3.根据权利要求2所述的限位机构，所述髋联接法兰为半圆环状结构，位于髋关节联接面的周围，安装完成之后与侧摆转架的转架分叉固联。

4.根据权利要求2所述的限位机构，所述髋限位件是凸台状结构，在髋限位联接件与侧摆转架固联安装完成时，与侧摆转架底座的位置呈轴对称分布。

5.根据权利要求1所述的限位机构，所述髋输出孔位于髋限位联接件的中部，与髋关节联接面同心，其尺寸能够穿过髋关节输出轴。

6.根据权利要求1所述的限位机构，所述膝联接法兰为圆形，能够与膝关节的外壳固联。

7.根据权利要求1所述的限位机构，所述膝限位件是凸台状结构，且位于膝联接面端同侧，膝限位连接件关于所述的膝限位件与膝联接面端的中心连线轴对称。

8.根据权利要求1所述的限位机构，所述膝联接面端能够与髋关节输出轴穿过髋输出孔固联。

9.一种四足机器人，包括权利要求1-8任一项所述的限位机构。