[发明专利]一种障碍物识别辅助建图与定位的方法及设备

说明书

本申请的目的是提供一种障碍物识别辅助建图与定位的方法及设备，本申请通过获取不同传感器采集的传感器数据；通过动态障碍物识别分类算法识别所述传感器数据，根据识别结果剔除所述传感器数据中的障碍物数据，得到目标传感器数据；将所述目标传感器数据的时间戳同步并打包至目标模块，以供所述目标模块进行建图或定位。从而得到没有噪点的传感器数据，以进行建图或定位，改善建图的性能或提高定位的精确性。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种障碍物识别辅助建图与定位的方法及设备。

背景技术

在现有的机器人的建图或定位中，通常不考虑动态障碍物，因此会存在一些问题。具体地，在对于2D激光SLAM，现阶段比较流行的也是精度比较高的凸优化建图，在地图构建过程中，大部分方法并不会考虑动态障碍物，因此，在人员流动比较大的场景就会出现建图有误差，表现在地图上就会出现地图上有一些孤立的噪点。对于2D激光SLAM的定位算法中，激光传感器的观测与地图匹配度越高，那么定位的鲁棒性与准确性就会越高，若在环境中有过多的动态的障碍物将对定位算法有很大的挑战，在极端的情况下会定位失败。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种障碍物识别辅助建图与定位的方法及设备，解决现有技术中地图上出现一些孤立的噪点以及定位失败的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种障碍物识别辅助建图与定位的方法，该方法包括：

获取不同传感器采集的传感器数据；

通过动态障碍物识别分类算法识别所述传感器数据，根据识别结果剔除所述传感器数据中的障碍物数据，得到目标传感器数据；

将所述目标传感器数据的时间戳同步并打包至目标模块，以供所述目标模块进行建图或定位。

进一步地，获取不同传感器采集的传感器数据，包括：

获取不同传感器采集的包括激光雷达观测数据、轮式里程计数据、图像数据以及IMU数据的传感器数据。

进一步地，将所述目标传感器数据的时间戳同步并打包至目标模块，以供所述目标模块进行建图或定位，包括：

将所述目标传感器数据的时间戳同步并打包至地图构建模块，以使所述地图构建模块基于获取到的目标传感器数据构建地图。

进一步地，获取不同传感器采集的传感器数据，包括：

获取不同传感器采集的包括激光雷达观测数据、轮式里程计数据、图像数据、IMU数据的传感器数据及地图信息。

进一步地，将所述目标传感器数据的时间戳同步并打包至目标模块，以供所述目标模块进行建图或定位，包括：

将所述目标传感器数据的时间戳同步并打包至定位模块，以使所述定位模块基于获取到的目标传感器数据以及获取到的地图信息计算机器人在当前地图中的定位。

进一步地，通过动态障碍物识别分类算法识别所述传感器数据，包括：

通过所述传感器数据中的图像数据识别出观测环境中的物体；

对所述物体按照运动物体和静态物体的类别进行分类，得到分类结果。

进一步地，根据识别结果剔除所述传感器数据中的障碍物数据，得到目标传感器数据，包括：

根据识别出的分类结果将所述运动物体作为障碍物数据，剔除所述障碍物数据后得到目标传感器数据。

根据本申请又一个方面，还提供了一种障碍物识别辅助建图与定位的设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行如前述所述方法的操作。