[发明专利]一种障碍物识别辅助建图与定位的方法及设备

权利要求书

1.一种障碍物识别辅助建图与定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取不同传感器采集的传感器数据；

通过动态障碍物识别分类算法识别所述传感器数据，根据识别结果剔除所述传感器数据中的障碍物数据，得到目标传感器数据；

将所述目标传感器数据的时间戳同步并打包至目标模块，以供所述目标模块进行建图或定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取不同传感器采集的传感器数据，包括：

获取不同传感器采集的包括激光雷达观测数据、轮式里程计数据、图像数据以及IMU数据的传感器数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述目标传感器数据的时间戳同步并打包至目标模块，以供所述目标模块进行建图或定位，包括：

将所述目标传感器数据的时间戳同步并打包至地图构建模块，以使所述地图构建模块基于获取到的目标传感器数据构建地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取不同传感器采集的传感器数据，包括：

获取不同传感器采集的包括激光雷达观测数据、轮式里程计数据、图像数据、IMU数据的传感器数据及地图信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述目标传感器数据的时间戳同步并打包至目标模块，以供所述目标模块进行建图或定位，包括：

将所述目标传感器数据的时间戳同步并打包至定位模块，以使所述定位模块基于获取到的目标传感器数据以及获取到的地图信息计算机器人在当前地图中的定位。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，通过动态障碍物识别分类算法识别所述传感器数据，包括：

通过所述传感器数据中的图像数据识别出观测环境中的物体；

对所述物体按照运动物体和静态物体的类别进行分类，得到分类结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据识别结果剔除所述传感器数据中的障碍物数据，得到目标传感器数据，包括：

根据识别出的分类结果将所述运动物体作为障碍物数据，剔除所述障碍物数据后得到目标传感器数据。

8.一种障碍物识别辅助建图与定位的设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的操作。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。