[发明专利]车载相机的姿态校正方法、装置和存储介质及电子装置

说明书

本发明公开了一种人工智能场景下的车载相机的姿态校正方法、装置和存储介质及电子装置，具体还涉及计算机视觉、自动驾驶等技术。其中，该方法包括：获取目标车辆上的车载相机在第一时间段内采集到的第一图像集，其中，第一图像集中包括至少两张第一目标图像，第一目标图像中包括至少两条已被识别出的相互平行的平行线；确定在每张第一目标图像中平行线的交点位置，得到多个离散的第一目标交点；连接多个第一目标交点以生成第一姿态指示线；在第一目标图像中的校正参考线和第一姿态指示线的位置关系指示车载相机当前的采集姿态处于异常的情况下，校正车载相机的采集姿态。本发明解决了车载相机的姿态校正灵活性较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种车载相机的姿态校正方法、装置和存储介质及电子装置。

背景技术

近年来相机位姿的应用越发广泛，例如：在ADAS产品中依赖相机位姿来计算物体所在的相对位置，在AR导航产品中依赖相机位姿来计算前方识别到的车辆、车道线等元素所在的3D位置。以车载相机为例说明，在车载相机的前装市场上，每个车型的车相机位置相对车身是固定的，但是当车辆载重和胎压不对称的情况下，相机姿态跟随车身姿态的变化而变化，相机姿态变化会导致AR渲染的元素和实际事物有相应角度的偏差，视觉效果较差；在车载相机的后装市场上，相机是由用户自行安装，每个人安装位置都不一样，姿态也千奇百怪，即便让用户按照说明去安装，人工误差也会很大，AR元素贴合实景效果也不好。

换言之，现有技术的相机角度是出厂时设定的，对相机的配置位置以及相机载体的状态要求较高，不够灵活，进而导致在实际应用中，如果发生相机的位置偏移或相机载体发生倾斜的情况，只能返厂重新校正，较为死板。即，现有技术中的车载相机的姿态校正灵活性较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车载相机的姿态校正方法、装置和存储介质及电子装置，以至少解决车载相机的姿态校正灵活性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车载相机的姿态校正方法，包括：获取目标车辆上的车载相机在第一时间段内采集到的第一图像集，其中，上述第一图像集中包括至少两张第一目标图像，上述第一目标图像中包括至少两条已被识别出的相互平行的平行线；确定在每张上述第一目标图像中上述平行线的交点位置，得到多个离散的第一目标交点；连接多个上述第一目标交点以生成第一姿态指示线，其中，上述第一姿态指示线用于指示上述车载相机当前的采集姿态；在上述第一目标图像中的校正参考线和上述第一姿态指示线的位置关系指示上述车载相机当前的采集姿态处于异常的情况下，校正上述车载相机的采集姿态。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车载相机的姿态校正装置，包括：第一获取单元，获取目标车辆上的车载相机在第一时间段内采集到的第一图像集，其中，上述第一图像集中包括至少两张第一目标图像，上述第一目标图像中包括至少两条已被识别出的相互平行的平行线；第一确定单元，确定在每张上述第一目标图像中上述平行线的交点位置，得到多个离散的第一目标交点；第一连接单元，连接多个上述第一目标交点以生成第一姿态指示线，其中，上述第一姿态指示线用于指示上述车载相机当前的采集姿态；第一校正单元，在上述第一目标图像中的校正参考线和上述第一姿态指示线的位置关系指示上述车载相机当前的采集姿态处于异常的情况下，校正上述车载相机的采集姿态。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述车载相机的姿态校正方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的车载相机的姿态校正方法。