[发明专利]车载相机的姿态校正方法、装置和存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种车载相机的姿态校正方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆上的车载相机在第一时间段内采集到的第一图像集，其中，所述第一图像集中包括至少两张第一目标图像，所述第一目标图像中包括至少两条已被识别出的相互平行的平行线；

确定在每张所述第一目标图像中所述平行线的交点位置，得到多个离散的第一目标交点；

连接多个所述第一目标交点以生成第一姿态指示线，其中，所述第一姿态指示线用于指示所述车载相机当前的采集姿态；

在所述第一目标图像中的校正参考线和所述第一姿态指示线的位置关系指示所述车载相机当前的采集姿态处于异常的情况下，校正所述车载相机的采集姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一目标图像中的校正参考线和所述第一姿态指示线的位置关系指示所述车载相机当前的采集姿态处于异常的情况下，校正所述车载相机的采集姿态包括：

基于所述第一目标图像中的所述校正参考线和所述第一姿态指示线的位置关系计算目标夹角角度；

在所述目标夹角角度指示所述车载相机当前的采集姿态处于异常的情况下，校正所述车载相机的采集姿态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标夹角角度包括指示所述车载相机翻滚姿态的翻滚角度，所述翻滚角度通过如下方式计算：

获取所述第一目标图像的校正参考线，其中，所述校正参考线包括水平参考线；

获取所述第一姿态指示线；

在所述校正参考线与所述第一姿态指示线之间的夹角角度大于水平阈值的情况下，将所述校正参考线与所述第一姿态指示线之间的夹角角度确定为所述翻滚角度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校正参考线包括水平参考线和垂直参考线，所述目标夹角角度包括指示所述车载相机俯仰姿态的俯仰角度，所述俯仰角度通过如下方式计算：

获取所述车载相机的第一内参数值；

在所述第一目标图像的水平参考线与所述第一姿态指示线平行的情况下，计算所述水平参考线与所述第一姿态指示线之间的第一距离值；或者，在所述水平参考线与所述第一姿态指示线相交的情况下，获取所述水平参考线与所述垂直参考线的第一交点，以及所述垂直参考线与所述第一姿态指示线的第二交点，计算所述第一交点与所述第二交点之间的第二距离值；

基于所述第一内参数值以及所述第一距离值，或基于所述第一内参数值以及所述第二距离值，计算所述车载相机的俯仰角度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校正参考线包括水平参考线和垂直参考线，所述目标夹角角度包括指示所述车载相机航向姿态的航向角度，所述航向角度通过如下方式计算：

获取所述车载相机的第二内参数值；

在所述第一图像集中筛选出满足目标条件的N张子第一目标图像，其中，所述目标条件为水平参考线与垂直参考线的交点的变化量小于等于第一预设阈值，其中，N为大于等于2的正整数；

获取所述子第一目标图像的所述第一目标交点，与所述子第一目标图像的所述垂直参考线之间的第三距离值；

基于所述第二内参数值以及所述第三距离值，计算所述车载相机的航向角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述车载相机的航向角度，包括：

计算所述车载相机的N个航向角度，其中，所述N个航向角度与所述N张子第一目标图像分别对应；

将所述N个航向角度中，置信度大于等于第二预设阈值的航向角度作为所述车载相机的航向角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像集中的所述第一目标图像通过如下方式获得：

获取所述车载相机在所述第一时间段内采集到的多张第一图像；

将所述多张第一图像输入识别模型，其中，所述识别模型用于识别并标记出图像中所述平行线的目标像素；

根据所述识别模型的识别结果，得到所述至少两张第一目标图像。