[发明专利]一种基于机械手的输电线路异物拆除方法

权利要求书

1.一种基于机械手的输电线路异物拆除方法，其特征在于：所述方法基于一种高空机械手臂修剪树枝的装置，所述装置包括车厢(1)、牵引车头(2)和支撑架(3)，车厢(1)的左侧与牵引车头(2)的右侧固定连接，车厢(1)内腔的底部与支撑架(3)的底部固定连接，支撑架(3)的顶部固定连接有底座(4)，底座(4)顶部的左侧通过活动件转动连接有第一液压油缸(5)，第一液压油缸(5)的顶端固定连接有固定板(6)，并且固定板(6)的顶部固定连接有驱动箱(7)，驱动箱(7)的表面设置有固定箱(8)，并且固定箱(8)顶部的左侧固定连接有第一圆弧夹板(9)，固定箱(8)内腔的底部固定连接有电动伸缩杆(10)，电动伸缩杆(10)的输出端贯穿固定箱(8)并延伸至固定箱(8)的顶部，并且电动伸缩杆(10)延伸至固定箱(8)顶部的一端固定连接有第二圆弧夹板(11)，电动伸缩杆(10)带动第二圆弧夹板(11)的上下运动和旋转运动，固定箱(8)内腔的顶部和底部之间固定连接有连接箱(12)，并且连接箱(12)内腔的左侧固定连接有齿牙板(13)，连接箱(12)内腔的右侧固定连接有导轨(14)，并且导轨(14)的左侧滑动连接有电机箱(15)，电机箱(15)内腔的底部通过支撑板固定连接有第一电机(16)，并且第一电机(16)的输出端通过联轴器固定连接有转轴(17)，转轴(17)远离第一电机(16)的一端与电机箱(15)内腔的表面通过轴承转动连接，转轴(17)的表面固定连接有齿轮(18)，齿轮(18)的左侧贯穿电机箱(15)并延伸至电机箱(15)的外部，并且齿轮(18)延伸至电机箱(15)外部的表面与齿牙板(13)的表面啮合，电机箱(15)的右侧固定连接有固定杆(19)，固定杆(19)的顶端依次贯穿连接箱(12)和固定箱(8)并延伸至固定箱(8)的顶部，并且固定杆(19)延伸至固定箱(8)顶部的一端固定连接有切刀(20)；底座(4)的内壁固定连接有第二液压油缸(21)，并且第二液压油缸(21)的顶端通过活动件转动连接有滑块(22)，第一液压油缸(5)的底部固定连接有滑轨(23)，滑轨(23)的内壁与滑块(22)的表面滑动连接；驱动箱(7)内腔的底部通过支撑板固定连接有第二电机(24)，并且第二电机(24)的输出轴贯穿驱动箱(7)并延伸至驱动箱(7)的表面，第二电机(24)延伸至驱动箱(7)表面的一端与固定箱(8)的背面通过法兰盘固定连接，第二电机(24)控制第二电机(24)的输出轴的伸缩和转动；

异物拆除方法为：先通过驱动车轮和牵引车头(2)将车厢(1)驱动至合适的位置，当到达合适位置后，这时启动第二液压油缸(21)，第二液压油缸(21)启动后会带动滑块(22)在滑轨(23)上运动，进而带动第一液压油缸(5)的运动，从而通过固定板(6)带动了驱动箱(7)的运动，将驱动箱(7)调节至合适高度和位置，然后通过控制第二电机(24)的输出轴的伸缩和转动，调节驱动箱(7)与固定箱(8)的距离和固定箱(8)的角度，使其适应树枝的位置，使用者将需要修剪的树枝穿过第一圆弧夹板(9)，然后启动电动伸缩杆(10)，电动伸缩杆(10)启动后会带动第二圆弧夹板(11)上下运动，达到合适位置后，驱动第二圆弧夹板(11)转动，当第一圆弧夹板(9)与第二圆弧夹板(11)上下位置对应时停止，这样在第一圆弧夹板(9)和第二圆弧夹板(11)的相互配合下，通过电动伸缩杆(10)的上下运动对树枝进行很好的夹紧，然后启动第一电机(16)，第一电机(16)启动后会带动转轴(17)的转动，进而带动了齿轮(18)的转动，因为齿轮(18)和齿牙板(13)相互啮合，这样第一电机(16)启动后会带动电机箱(15)在导轨(14)上直线运动，进而带动了固定杆(19)的运动，继而带动了切刀(20)的上下运动，这样切刀(20)对固定的树枝的末端进行切断，切断后使用者再通过控制第一液压油缸(5)、第二液压油缸(21)、第二电机(24)、电动伸缩杆(10)、第一电机(16)使所述装置脱离树枝，然后继续对树枝的其他末端进行修剪，修剪完最后的一个树枝末端后，所述装置不再脱离树枝，而是通过第一圆弧夹板(9)和第二圆弧夹板(11)对树枝的夹紧作用下，通过控制第一液压油缸(5)、第二液压油缸(21)、第二电机(24)将树枝放入到车厢(1)的内部进行回收。

2.根据权利要求1的一种基于机械手的输电线路异物拆除方法，其特征在于：固定箱(8)顶部的表面和背面均开设有与电动伸缩杆(10)和固定杆(19)相配合使用的开口。