[发明专利]一种顶锚网自动送料折弯装置的电液联合控制系统

说明书

本发明公开了一种顶锚网自动送料折弯装置的电液联合控制系统，主要包括储料装置、取料机构、移载机构、折弯装置以及控制器；储料装置中的顶锚网顶升机构和移载机构使用伺服电缸；折弯装置中使用了折弯油缸；控制器负责处理各种限位开关和传感器输入信号以及向执行机构输出信号；控制器接收到启动信号后，会发送相应的控制指令给储料装置、取料机构、移载机构和折弯装置，然后整个控制系统根据储料仓取料、顶锚网传输、顶锚网折弯和顶锚网举升四道工序顺序循环执行；当控制器接收到暂停信号时，会停止当前正在作业的工序，直至收到恢复信号时再继续未完工序。本发明能替代顶锚网作业人工操作，提高工作效率，降低人员安全事故发生率。

技术领域

本发明涉及巷道掘进装备技术领域，具体涉及一种顶锚网自动送料折弯装置的电液联合控制系统。

背景技术

随着锚网支护技术的日益成熟和推广普及，在煤矿、金属矿、井巷及隧道中主要采用锚网进行巷道支护。巷道支护主要包含顶部支护和帮部支护两部分，而顶锚网是顶部支护的重要组成单元，其主要作用是抵御巷道的变形和破坏，防止在巷道掘进作业过程中，巷道顶部料石受压力影响被挤碎脱落，砸到作业人员与设备，发生安全事故。目前国内巷道掘进过程中的顶锚网折弯作业主要采用人工操作，需要为每台顶网折弯设备分别配备相应的操作人员，手动完成顶锚网的取料，送料，折弯，举升等工序；人工顶锚网折弯作业任务繁重，劳动强度大，工作环境恶劣，存在一定的安全风险。因此设计顶锚网折弯作业的自动控制系统对人工作业进行替代，有利于提高工作效率和顶锚网折弯质量，降低劳动强度，确保巷道施工安全水平，具备良好的应用价值。目前国内巷道支护中的顶锚网自动折弯送料装置的研发处于起步阶段，暂无成熟的控制系统可实现顶锚网作业工序的自动化操作，具有广阔的发展空间。

巷道掘进作业的巷道工作断面大，两帮软弱，且受压力影响巷道漏顶的安全威胁大。因此巷道作业需要进行支护，其中包括顶部支护和帮部支护。而金属顶锚网是顶部支护的重要结构，由纵横交错的钢丝焊接而成。在传统人工作业过程中，顶锚网的取料，送料，折弯，举升等工序任务繁重，具有一定的危险性。

目前国内巷道顶部支护的搭建主要采用人工操作，包括人工取料，人工折弯，人工举升等动作。其作业过程效率低下，劳动强度大，危险性高。

发明内容

有鉴于此，为了改进巷道掘进作业效率，提升传统巷道掘进作业的自动化水平，本发明提出一种顶锚网自动送料折弯装置的电液联合控制系统，采用电液联合控制系统，结合汽缸末端顶锚网托运单元，实现了顶锚网处理工序的自动化作业，包括自动取料，自动送料，自动折弯和自动举升。

本发明通过以下技术手段解决上述问题：

一种顶锚网自动送料折弯装置的电液联合控制系统，所述顶锚网自动送料折弯装置包括储料装置、取料机构、移载机构和折弯装置；

储料装置从料仓内堆叠的顶锚网中单独分离出一片顶锚网，送至取料机构；取料机构取出待折弯的顶锚网，送至移载机构；移载机构将顶锚网传输至折弯工位；折弯装置接收到传输过来的顶锚网后，先将顶锚网固定拉紧，然后将顶锚网的一侧折弯，完成折弯工序后举升顶锚网至巷道顶板；

所述电液联合控制系统包括控制器；所述控制器分别连接有第一顶升伺服电缸、第二顶升伺服电缸、检测传感器、第一限位开关、第二限位开关、第三限位开关、第四限位开关、第五限位开关、第六限位开关、第七限位开关、第八限位开关、第九限位开关、第十限位开关、第一气缸、第二气缸、第三气缸、第四气缸、原点开关、移载伺服电机、第一折弯油缸、第二折弯油缸、第一举升油缸、第二举升油缸、第一位移传感器、第二位移传感器和启停开关；

控制器是整个电液联合控制系统的控制中枢，负责处理各种限位开关和传感器输入信号以及向执行机构输出信号；

启停开关用于控制电液联合控制系统的启停；

第一顶升伺服电缸和第二顶升伺服电缸安装在储料装置的自动顶升机构中，用于驱动自动顶升机构顶升料仓内的顶锚网；